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龙图腾网获悉南京大学申请的专利一种基于超声波的静态障碍物检测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114114275B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111385102.6，技术领域涉及：G01S15/04；该发明授权一种基于超声波的静态障碍物检测系统及方法是由谢磊;汤润泽;段高磊;陆桑璐设计研发完成，并于2021-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于超声波的静态障碍物检测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于超声波的静态障碍物检测系统及方法，包括：静态障碍物检测设备和中心服务器，所述静态障碍物检测设备安装于需要进行静态障碍物检测的场所，用于障碍物检测；所述中心服务器，用于接收、存储及管理静态障碍物检测设备发送的数据，有静态障碍物存在时发出告警通知；本发明采用了差分检测方法和静态障碍物过滤算法，能够有效适应各种环境的变化，对于行人、空气流动、温度和光线变化等环境因素不敏感，误报、漏报率低。

本发明授权一种基于超声波的静态障碍物检测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于超声波的静态障碍物检测方法，基于一种基于超声波的静态障碍物检测系统，系统包括：静态障碍物检测设备和中心服务器，所述静态障碍物检测设备安装于需要进行静态障碍物检测的场所，用于障碍物检测；所述中心服务器，用于接收、存储及管理静态障碍物检测设备发送的数据，有静态障碍物存在时发出告警通知； 所述静态障碍物检测设备，包含：微型计算机、麦克风阵列及扬声器阵列； 微型计算机，用于控制扬声器阵列发射超声波及麦克风阵列接收经障碍物反射回的超声波信号，并对接收到的反射回的信号进行处理，以判断静态障碍物是否存在，将其结果数据通过网络上传到中心服务器； 其特征在于，方法包括步骤如下： 1初始化：在空旷环境下通过环境探测算法得到初始检测结果y0d，d是障碍物与设备的距离，所述初始检测结果是一条以距离为横坐标、障碍物强度为纵坐标的曲线； 2实时检测：按照一定时间间隔，连续运行环境探测算法，每次运行均得到一个实时检测结果ykd； 3阈值设定：设定自适应检测阈值Yd＝Y0d2，Y0是经验值，取值为0,1； 4差分分析：将实时检测结果ykd与初始检测结果y0d作差，如果存在距离d，使得ykd-y0dYd，即作差后若超过自适应检测阈值，则判定该距离d下存在新增的静态障碍物； 5根据静态障碍物过滤算法对检测到的静态障碍物进行过滤，将符合条件的静态障碍物发送给中心服务器； 所述空旷环境指无障碍物的、初始情况下的、需要检测的目标场所，该环境下所有的建筑物结构和物体都将被视为背景，不作为障碍物被检测到； 所述环境探测算法，具体为： a生成待发送信号：待发送信号由N帧组成，每帧包含时长为tsig的线性调频波wavsig和tint秒的空白，其中线性调频波wavsig的频率为fmin～fmax； b发送和接收超声波：将待发送信号通过扬声器阵列播放，将麦克风阵列接收到的音频信号记为wavrecv； c滤除噪声：将接收到的音频信号通过频率范围为fmin～fmax的带通滤波器，以滤除其他频谱的噪音干扰； d计算相关性：计算上述滤波后的音频信号与线性调频波wavsig的归一化互相关函数ccf，归一化后的互相关函数的取值范围为[0,1]； e多周期均值滤波：对归一化互相关函数ccf进行最多N点的峰值检测，根据峰值点p1,p2,…,pn将归一化互相关函数ccf分割还原为N帧，将N帧叠加求均值，多周期进行均值滤波； f提取上述均值滤波后的曲线的上包络，以消除波形的相位起伏，得到稳定的环境探测结果yd； 所述静态障碍物过滤算法对检测到的静态障碍物进行过滤，即障碍物需要满足以下条件后向中心服务器上报，否则判定为行人或环境的干扰： 51若静态障碍物检测设备中包含有多个麦克风，其中一定数量的麦克风检测到障碍物； 52所述障碍物持续存在一定时间。

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