买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海机电工程研究所申请的专利动态环境下的杆臂标定方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114705220B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210329922.1，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权动态环境下的杆臂标定方法和系统是由袁杰波;宋振华;陈意芬;张斌;李建东;李晨;张佳梁;许新鹏;刘伟鹏;韩琳;秦峰;吴镇;王晖辉;李云龙设计研发完成，并于2022-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本动态环境下的杆臂标定方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种动态环境下的杆臂标定方法和系统，包括：步骤1：将转塔安装在运动目标上并绕方位转动中心进行调转，将发射架绕旋转轴在转塔上起竖，将发射架调至水平状态并多次调转转塔，计算主惯导杆臂以及子惯导相对于转塔方位转动中心的杆臂；步骤2：对发射架多次起竖，计算子惯导杆臂；步骤3：根据子惯导杆臂及子惯导相对于转塔方位转动中心的杆臂，计算发射架杆臂，然后计算杆臂速度与杆臂加速度，补偿后得到子惯导速度与加速度，作为导弹动基座对准的输入以及惯导解算的速度初值。本发明能够在动态运动过程中实现对惯性导航系统中杆臂的在线标定，有效提高惯性导航系统性能，适合于工程应用。

本发明授权动态环境下的杆臂标定方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种动态环境下的杆臂标定方法，其特征在于，包括： 步骤1：将转塔安装在运动目标上并绕方位转动中心进行调转，将主惯导和旋转轴固定安装在转塔上，发射架绕旋转轴在转塔上起竖，将位于导弹内部的子惯导固定安装在发射架上，将发射架调至水平状态并多次调转转塔，计算主惯导杆臂以及子惯导相对于转塔方位转动中心的杆臂； 步骤2：对发射架多次起竖，计算子惯导杆臂； 步骤3：根据子惯导杆臂及子惯导相对于转塔方位转动中心的杆臂，计算发射架杆臂，然后计算杆臂速度与杆臂加速度，补偿后得到子惯导速度与加速度，作为导弹动基座对准的输入以及惯导解算的速度初值； 所述主惯导杆臂是主惯导中心相对于转塔方位转动中心的杆臂在转塔坐标系下的投影，计算公式为： 式中： Ak与Vdk的计算公式如下： 其中，k＝1,2…n，为第k次调转中转塔坐标系到地理坐标系的姿态矩阵： 其中，下标k表示第k次调转；ψz为转塔偏航角；θz为转塔俯仰角；φz为转塔滚转角；为主惯导在当地地理坐标系下的速度；为转塔坐标系相对于惯性坐标系的转动角速度在转塔坐标系下的投影；是的转置；ωie是地球自转速率；L是纬度；RM是子午圆曲率半径；RN是卯酉圆曲率半径；R是地球长轴半径；e是地球椭圆度； 子惯导相对于转塔方位转动中心的杆臂是在转塔坐标系发射架坐标系下的投影，转塔坐标系与发射架坐标系重合，表达式为： 式中： Bk与Vsk计算公式如下： 式中，是第k次调转中子惯导在当地地理坐标系下的速度； 子惯导杆臂是子惯导相对于发射架高低旋转中心的杆臂在发射架坐标系下的投影，表达式为： 式中： Ci与V'si计算公式如下： 其中，i＝1,2…m，为第i次起竖中转塔坐标系到地理坐标系的姿态矩阵： 为第i次起竖中发射架坐标系到转塔坐标系的姿态矩阵： 其中，下标i表示第i次起竖；ψ'z为转塔偏航角；θ'z为转塔俯仰角；φ'z为转塔滚转角；θj为发射架起竖角；为发射架俯仰角速度；为子惯导在当地地理坐标系下的速度； 发射架杆臂是发射架高低旋转中心相对于转塔方位转动中心的杆臂在转塔坐标系下的投影，表达式为：

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海机电工程研究所，其通讯地址为：201100 上海市闵行区元江路3888号(八部)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。