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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利基于声纳和模糊人工势场法的海缆巡检AUV避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114815848B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210528525.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于声纳和模糊人工势场法的海缆巡检AUV避障方法是由刘敬彪;董峻豪;章雪挺;朱泽飞;魏永申设计研发完成，并于2022-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于声纳和模糊人工势场法的海缆巡检AUV避障方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于声纳和模糊人工势场法的海缆巡检AUV避障方法。该方法通过声纳数据采集和预处理系统获取避障声纳的声波数据，对其进行预处理分析，得到障碍物信息，根据障碍物信息图和目标位置，将AUV到前方障碍物的最小距离df、AUV到目标位置的距离dg和AUV转向角的绝对值as作为模糊算法的输入，利用模糊规则得到AUV的速度vr。然后根据障碍物信息、目标位置和模糊规则生成的AUV速度vr，并引入海流影响因素，对AUV进行矢量合成，生成人工势场，根据势场合力得到AUV的转向角，规划AUV的路径。在AUV转向和速度方面采取相应的行动，从而引导移动机器人到达目标，制定出避障策略以实现AUV精准避障。

本发明授权基于声纳和模糊人工势场法的海缆巡检AUV避障方法在权利要求书中公布了：1.基于声纳和模糊人工势场法的海缆巡检AUV避障方法，其特征在于：具体包括以下步骤： 步骤一、使用声纳对海底环境进行探测，根据声纳的回声数据得到障碍物的位置信息和方位信息，生成障碍物信息图； 步骤二、根据步骤一中的障碍物信息图和目标位置，得到AUV距离前方障碍物的最小值df、距离目标位置的最小值dg，与AUV转向角的绝对值as一同输入模糊算法中，利用模糊规则得到AUV的速度vr；所述模糊规则为输入量df＝{近、中、远}、dg＝{近、远}、as＝{很小、较小、小、大、较大、很大}，输出量vr＝{很小、较小、小、大、较大、很大}； 步骤三、根据改进的人工势场法，计算AUV的运动方向，具体包括以下步骤： s3.1、根据步骤一得到的障碍物信息图和目标位置，，通过人工势场法生成引力场函数Uattx和斥力场函数Urepx，经过负梯度运算后得到引力函数Fattx和斥力函数Frepx； s3.2、根据空间动力学方程和拉格朗日方程，计算在引力场和斥力场同时作用下的合成势场对AUV的合力Ftol； s3.3、改进人工势场法，引入海流对AUV行进轨迹的影响力Fc，定义为： Fc＝KcVc 其中，Vc为海流的速度；Kc为海流影响常数系数； 增加海流因素后，AUV受到的合力Fres为： s3.4、根据步骤二中模糊算法输出的AUV速度vr，以及s3.3计算的AUV受到的合力Fres，计算AUV运动中的转向角Sa： 其中，θ是AUV的运动方向，Fresy、Fresx分别为合力Fres在Y轴、X轴上的分量；AUV在合力Fres的作用下以速度vr向偏向角Sa方向行进，直至到达目标点位置。

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