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龙图腾网获悉深圳巴诺机器人有限公司申请的专利一种扫地机的污渍处理方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114882363B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210551309.4，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种扫地机的污渍处理方法和装置是由魏年勇;王永超;吴健春;蔡剑设计研发完成，并于2022-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种扫地机的污渍处理方法和装置在说明书摘要公布了：本申请涉及视觉识别技术领域，特别是一种扫地机的污渍处理方法和装置，所述方法包括接收第一单目图像和第二单目图像，确定两图像中的污渍标识框，获取所述机器人分别在采集两图像时的里程距离，然后调用污渍位置计算模型输入污渍标识框的坐标值、里程距离、高度值和焦距值，得到扫地机到污渍目标点的目标相对距离，进而根据目标相对距离控制扫地机行走并执行预设的清扫策略对污渍目标点及附近进行清扫，相对于通过一张图像计算得到的距离数值更加精准，利于扫地机到达准确的地面位置从而有效的清扫。

本发明授权一种扫地机的污渍处理方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种扫地机的污渍处理方法，所述扫地机设有光轴与地面平行的单目摄像机，其特征在于，所述方法包括： 接收由所述单目摄像机连续采集的第一单目图像和第二单目图像，确定所述第一单目图像中的第一污渍标识框，以及所述第二单目图像中的第二污渍标识框； 获取所述扫地机分别在采集所述第一单目图像和所述第二单目图像时的第一里程距离和第二里程距离，以及获取所述单目摄像机的高度值和焦距值； 调用预设的污渍位置计算模型，并输入所述第一污渍标识框的位置坐标值、所述第二污渍标识框的位置坐标值、第一里程距离、第二里程距离、高度值和焦距值到所述污渍位置计算模型中，通过所述污渍位置计算模型输出所述扫地机到污渍目标点的目标相对距离；其中，依据所述第一里程距离和所述第二里程距离确定距离差值；依据所述距离差值、所述第一污渍标识框的位置坐标值、所述第二污渍标识框的位置坐标值、所述高度值和所述焦距值确定地平线坐标值；依据所述地平线坐标值确定所述目标相对距离； 依据所述目标相对距离控制所述扫地机行走，当所述扫地机行走至所述目标相对距离时，确定污渍目标点并触发预设的污渍清扫模式对所述污渍目标点周围进行清扫。

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