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龙图腾网获悉上海赫千电子科技有限公司申请的专利一种应用于车辆的全景图像拼接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114926331B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210423520.8，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权一种应用于车辆的全景图像拼接方法是由肖文平;何敖东设计研发完成，并于2022-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于车辆的全景图像拼接方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种应用于车辆的全景图像拼接方法，具体包括：获取车顶摄像头发送的图像imageL，创建消缝图像；将imageL图像和消缝图像进行柱面投影，获取相邻拼接的柱面投影图像相互匹配的特征点对；利用变化矩阵分别对柱面投影图像和对应的柱面投影消缝图像进行投影变换；通过对经过投影变化后的柱面投影图像、柱面投影消缝图像进行图像融合；将融合的图像进行组合，获取全景图像。本发明提供的技术方案中创建消缝图像，并且经过将将不成图像大小进行先进行上采样后形成图像组，然后在进行下采样后形成的图像组进行对应的累计，获得全景图像。避免色差和拼接缝的产生。

本发明授权一种应用于车辆的全景图像拼接方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于车辆的全景图像拼接方法，其特征在于，包括： 获取车顶摄像头发送的图像imageL，创建与imageL图像大小相同的图像，像素用相同常量填充的消缝图像； 将imageL图像和消缝图像进行柱面投影，获取柱面投影图像以及柱面投影消缝图像；获取相邻拼接的柱面投影图像相互匹配的特征点对； 利用变化矩阵分别对柱面投影图像和对应的柱面投影消缝图像进行投影变换；通过对经过投影变化后的柱面投影图像、柱面投影消缝图像进行图像融合；将融合的图像进行组合，获取全景图像； 当获得变化矩阵后，分别将待拼接图像以及对应的消缝图像通过变化矩阵进行投影到相邻图像的坐标系，获得第一融合图像和第一融合消缝图像，使待拼接的坐标基准进行统一； 图像融合的方法包括： 获取第二融合图像组、第二融合图像相邻的拼接图像组、第二融合消缝图像组，依次从第二融合图像组、第二融合图像相邻的拼接图像组、第二融合消缝图像组分别取出对应大小相同的图像，然后进行融合； 融合公式如下： Imgs[i]=Imgb1[i]*Seam_img[i]+Imgb2[i]*1-Seam_img[i] 其中，i表示融合图像组中对应的图像的索引，Imgb1[i]表示顺序为i第二融合图像，Imgb2[i]表示顺序为i的第二融合图像相邻的拼接图像，Seam_img[i]表示顺序为i的第二融合消缝图像；Imgs[i]表示顺序为i的融合第三融合图像； 将融合的图像添加入新的图像融合组中形成第三融合图像组； 获取第三融合图像组，按照图像大小对第三融合图像组的中图像进行排序； 取出第一幅图像，对第一幅图像进行上采样后使图像等于第二幅图像的大小后，再加上第二幅图像获得结果记为accumulated_img; 然后对accumulated_img进行上采样，使得经过上采样的图像等于第三幅图像的大小后，再加上第三幅图像； 依次类推进行遍历，最终获得图像为全景图像。

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