买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)申请的专利基于高度信息的激光SLAM方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114972668B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210599426.8，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权基于高度信息的激光SLAM方法和系统是由楼云江;李万磊设计研发完成，并于2022-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于高度信息的激光SLAM方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及基于高度信息的激光SLAM方法和系统。其中的方法包括：获取三维激光雷达数据，进行运动畸变和动态点滤除处理，得到第一点云数据；获取机器人IMU数据，进行预积分处理，得到第一位姿数据；对第一点云数据提取特征，得到特征点云，并记录特征点云的高度，并根据特征点云和特征点云的高度，得到激光雷达里程计数据；基于因子图，对第一位姿数据和激光雷达里程计数据进行融合，得到第二位姿数据作为机器人位姿；根据第二位姿数据确定对应的点云数据，拼接生成三维点云地图。本发明能够使机器人在陌生的集伤点场景下实现高精度的自身定位和高精度建图。

本发明授权基于高度信息的激光SLAM方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于高度信息的激光SLAM方法，包括以下步骤： S1、获取三维激光雷达数据，进行运动畸变和动态点滤除处理，得到第一点云数据； S2、获取机器人IMU数据，进行预积分处理，得到第一位姿数据； S3、对所述第一点云数据提取特征，得到特征点云，并记录所述特征点云的高度；其中，所述特征点云包括角点特征点云；所述步骤S3包括： 计算当前帧中的所述第一点云数据中每个的点云的曲率； 将曲率大于第一曲率阈值的点云作为所述角点特征点云； S4、根据所述特征点云和所述特征点云的高度，得到激光雷达里程计数据； 其中，所述步骤S4包括： 检测出当前帧的所述第一点云数据中的角点特征点云；并获取所述角点特征点云对应的地图特征点； 获取所述地图特征点在局部地图中对应的边线特征的两个坐标点，得到通过这两个坐标点的第一直线；所述局部地图为机器人行进过程中根据当前帧之前的第一时间内的所述第一点云数据生成的地图； 将所述地图特征点与所述第一直线的距离作为优化函数，以缩短距离获取机器人的真实位姿， 其中第一直线为通过以下两个坐标点的直线，这两个点为角点特征点在地图中对应的边线特征的两个坐标点： 式中xi表示当前帧的第一点云数据中检测出的第i个角点特征点，xj和xi分别表示第i个角点特征点在地图中对应的边线特征的两个坐标点； S5、基于因子图，对所述第一位姿数据和所述激光雷达里程计数据进行融合，得到第二位姿数据作为机器人位姿； S6、根据所述第二位姿数据确定对应的点云数据，拼接生成三维点云地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区G栋314；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。