华为技术有限公司陈敬恒获国家专利权
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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利一种外参标定方法、装置、设备、服务器及车载计算设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115082562B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110274262.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种外参标定方法、装置、设备、服务器及车载计算设备是由陈敬恒;李亚敏;刘新春设计研发完成，并于2021-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种外参标定方法、装置、设备、服务器及车载计算设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种外参标定方法、装置、设备、服务器及车载计算设备。该方法包括：获取点云数据和位姿数据；根据点云数据、位姿数据、第一特征信息和当前的第一转换矩阵构造目标函数，其中，第一特征信息为基于第一神经网络模型对点云数据进行特征提取得到的，第一转换矩阵为从点云数据对应的第一坐标到位姿数据对应的第二坐标的转换矩阵；根据目标函数，对第一转换矩阵进行更新。在本申请中，利用深度神经网络提取到的特征信息，构造目标函数用于对第一转换矩阵进行更新，有助于提升外参标定的精度，进而提高系统建图、定位、导航等功能的精度。
本发明授权一种外参标定方法、装置、设备、服务器及车载计算设备在权利要求书中公布了：1.一种外参标定方法，其特征在于，包括： 获取第一数据，所述第一数据包括点云数据和位姿数据； 根据所述第一数据、第一特征信息和当前的第一转换矩阵构造目标函数，所述第一特征信息为基于第一神经网络模型对所述点云数据进行特征提取得到的，所述第一转换矩阵为从所述点云数据对应的第一坐标到所述位姿数据对应的第二坐标的转换矩阵； 根据所述目标函数，对所述第一转换矩阵进行更新； 所述根据所述第一数据、第一特征信息和当前的第一转换矩阵构造目标函数，包括： 根据所述位姿数据、当前的第一转换矩阵，将点云数据转换至第三坐标系；基于转换至第三坐标系后的点云数据和提取到的特征信息构造目标函数； 其中，所述目标函数根据每个点与k个最近邻点的距离函数确定； 所述每个点为所述云数据中的点，或者，为基于第一神经网络模型提取到的特征点； 所述距离函数，根据两个点经过深度神经网络提取到的特征的特征距离，和所述两个点的欧式距离确定。
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