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龙图腾网获悉广州大学申请的专利带全状态约束的单自由度机械臂的固定时间稳定控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115291511B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210787720.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权带全状态约束的单自由度机械臂的固定时间稳定控制方法是由王建晖;王晨;张立;杜泳萍;刘嘉睿;岳夏设计研发完成，并于2022-07-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本带全状态约束的单自由度机械臂的固定时间稳定控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种带全状态约束的单自由度机械臂的固定时间稳定控制方法，包括以下步骤：对单自由度机械臂进行建模，得到状态方程；定义误差系统，并设计第一虚拟控制律αi,1；设计相对阈值事件触发机制；设计第二虚拟律αi,2和自适应律基于Matlab实验平台，对算法进行仿真实验。本发明提供的固定时间稳定控制方法，机械臂系统在不同的系统初始状态下，可以实现跟踪误差在固定时间内收敛，且收敛时间与系统初始状态无关，并可以通过选择适合的参数，获得较高的收敛速度和较好的跟踪精度，控制器中设置相对阈值事件触发机制，可以在保证控制精度的前提下，降低控制输入信号的更新频率。

本发明授权带全状态约束的单自由度机械臂的固定时间稳定控制方法在权利要求书中公布了：1.一种带全状态约束的单自由度机械臂的固定时间稳定控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S01、对单自由度机械臂进行建模，得到状态方程； S02、定义误差系统，并设计第一虚拟控制律αi,1； S03、设计相对阈值事件触发机制； S04、设计第二虚拟律αi,2和自适应律 S05、基于Matlab实验平台，对算法进行仿真实验； 所述S01详细步骤如下： 单自由度机械臂的数学模型设定如下： 其中，x1，x2表示关节角度和关节角加速度；表示x1的导数；表示x2的导数；y表示系统输出，u是输入转矩；为系统模型不确定部分，J是转动惯量，B是摩擦阻尼系数，m是连杆质量，g是重力加速度，l是连杆长度； 所述S02详细步骤如下： 定义误差系统如下： 其中，z1为跟踪误差，z2是虚拟控制误差，α1是第一虚拟控制律，yr为期望输出信号， 第一虚拟控制律α1设计如下： 其中，b1、c1、κ1均为大于零的设计参数p∈0,1。

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