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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于多传感器融合定位的港口作业系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115469268B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211109545.7，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权基于多传感器融合定位的港口作业系统是由陈桂友;郭宇恒设计研发完成，并于2022-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合定位的港口作业系统在说明书摘要公布了：本发明涉及基于多传感器融合定位的港口作业系统，包括沿作业场区车道一侧均匀布置多组地面定位基站，利用UWB定位模块获取携带车载定位标签的运输设备在车道上的位置信息；根据车载定位标签的IMU传感器模块获取的运输设备位置，得到运输设备相对于地面定位基站的位移偏移量，作为校正值修正UWB定位模块获取的运输设备位置信息，并发送给数据服务器；第一监控系统分别获取由港口转运至作业场区期间的集装箱位置信息和吊装中的集装箱信息并发送给数据服务器；第二监控系统获取运输设备信息和所运输的集装箱信息并发送给数据服务器；数据服务器根据作业所需的贝位位置信息和运输设备在车道上的位置信息，引导运输设备行进至指定区域实现装卸作业。

本发明授权基于多传感器融合定位的港口作业系统在权利要求书中公布了：1.基于多传感器融合定位的港口作业系统，其特征在于：包括： 地面定位基站，沿作业场区车道一侧均匀布置多组，利用UWB定位模块获取车载定位标签到达地面定位基站的时间差和相邻两基站之间的距离，得到携带车载定位标签的运输设备在车道上的位置信息；根据车载定位标签的IMU传感器模块获取的运输设备位置，得到运输设备相对于地面定位基站的位移偏移量，作为校正值修正UWB定位模块获取的运输设备位置信息，并发送给数据服务器； 监控系统，具有至少两组，第一监控系统位于集装箱区域，分别获取由港口转运至作业场区期间的集装箱位置信息，和吊装中的集装箱信息并发送给数据服务器；第二监控系统位于作业场区车道末端，获取运输设备信息和所运输的集装箱信息并发送给数据服务器； 数据服务器，根据作业所需的贝位位置信息和运输设备在车道上的位置信息，引导携带车载定位标签的运输设备运行至指定位置实现装卸作业，作业期间通过监控系统获取的信息实现作业监测； 其中，所述地面定位基站包括连接在一起的UWB定位模块、通讯模块、激光校准系统和电源模块；车道一侧的每一UWB定位基站均装配有激光定位校准系统，在拖车经过基站时校准定位拖车的位置的IMU数据，减少因为时间和路程因素造成的定位误差； 其中，监控系统识别集装箱信息和位置信息，将集装箱信息与对应位置信息的四维数组存入数据服务器，利用吊装设备执行集装箱装入时，根据被吊装的集装箱信息找到对应的位置信息清除，形成作业信息并保存至数据服务器。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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