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龙图腾网获悉广州华凌制冷设备有限公司;广东美的制冷设备有限公司申请的专利移动空调导航方法、装置、移动空调及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115542344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110747157.0，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权移动空调导航方法、装置、移动空调及存储介质是由平玉清设计研发完成，并于2021-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动空调导航方法、装置、移动空调及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及移动空调技术领域，公开了一种移动空调导航方法、装置、移动空调及存储介质，在移动空调上设置有激光雷达和3D图像传感器，相较于现有技术中只根据激光雷达采集的数据进行自主导航，本发明中不仅使用了激光雷达采集的数据，还使用了3D图像传感器采集的数据，根据这两种数据分别生成第一局部栅格地图和第二局部栅格地图，将这两种栅格地图结合起来进行移动空调导航，采集的数据更加全面，避免了移动空调在自主导航时，无法避开高于或低于激光雷达平面的物体的情况，使导航效果更好，提升了移动空调的自主导航能力。

本发明授权移动空调导航方法、装置、移动空调及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种移动空调导航方法，其特征在于，所述移动空调导航方法应用于移动空调，所述移动空调上设置有激光雷达、3D图像传感器以及固态激光雷达； 所述移动空调导航方法包括以下步骤： 获取激光雷达采集的激光雷达数据，以及3D图像传感器采集的三维点云数据； 根据所述激光雷达数据生成第一局部栅格地图，并根据所述三维点云数据生成第二局部栅格地图；以及 根据所述第一局部栅格地图和所述第二局部栅格地图进行移动空调导航，具体为：将所述第一局部栅格地图和所述第二局部栅格地图进行融合，根据融合后的局部栅格地图和固态激光雷达数据生成局部代价地图；根据所述局部代价地图生成目标地图，基于融合后的地图进行移动空调导航，具体为将栅格地图为基础配合多种传感器实时的更新栅格地图，结合栅格地图与传感器数据的地图称为代价地图；代价地图分为全局代价地图和局部代价地图，局部代价地图以一定的频率更新实现对移动空调周围突然出现的物体探测，全局代价地图在初始化时更新一次，代价地图中的代价分为三种，占用，空闲，未知，其中，只有栅格是空闲代价是可通过的，其他代价在路径规划时认为不可进入。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州华凌制冷设备有限公司;广东美的制冷设备有限公司，其通讯地址为：511462 广东省广州市南沙区珠江街珠江工业园美德一路6号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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