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龙图腾网获悉杭州海康机器人股份有限公司申请的专利基于图像的深度确定方法、装置、双目相机及移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115542909B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211198492.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于图像的深度确定方法、装置、双目相机及移动机器人是由秦勇;崔蓝月设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图像的深度确定方法、装置、双目相机及移动机器人在说明书摘要公布了：本申请提供了基于图像的深度确定方法、装置、双目相机及移动机器人，在对物体的感知过程中，获取可见光图像及所述可见光图像对应的深度图像；对所述可见光图像进行实例检测，得到至少一个实例分割区域；针对每一个实例分割区域，在所述深度图像中确定该实例分割区域对应的障碍物掩膜区域、以及多个障碍物掩膜子区域；针对每一个实例分割区域，根据该实例分割区域对应的障碍物掩膜区域及多个障碍物掩膜子区域中的至少一个区域，确定该实例分割区域的深度值。能够确定图像中每个实例分割区域的深度值，即对象与摄像机之间的距离，从而实现了基于图像的测距。

本发明授权基于图像的深度确定方法、装置、双目相机及移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于图像的深度确定方法，其特征在于，包括： 获取可见光图像及所述可见光图像对应的深度图像； 对所述可见光图像进行实例检测，得到至少一个实例分割区域，每个实例分割区域中包含被感知物体； 针对每一个实例分割区域，在所述深度图像中确定该实例分割区域对应的障碍物掩膜区域、以及多个障碍物掩膜子区域；各个障碍物掩膜子区域的中心为：该实例分割区域的中心或该实例分割区域对应的障碍物掩膜区域的中心；各个障碍物掩膜子区域的大小不同； 针对每一个实例分割区域，在该实例分割区域对应的障碍物掩膜区域及多个障碍物掩膜子区域中，按照区域面积由小到大的顺序，选取当前待分析区域； 对当前待分析区域逐点进行深度值的遍历，在当前待分析区域的最小深度值小于预设深度阈值的情况下，确定当前待分析区域的最小深度值为该实例分割区域的深度值； 在当前待分析区域的最小深度值不小于预设深度阈值的情况下，选取下一待分析区域继续进行分析，直至确定出该实例分割区域的深度值，或该实例分割区域对应的障碍物掩膜区域及多个障碍物掩膜子区域均分析完毕； 通过该实例分割区域的深度值完成对该实例分割区域中的被感知物体的深度补全。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州海康机器人股份有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼304室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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