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龙图腾网获悉上海大学;济宁学院申请的专利一种具有切换拓扑的网络化多机器人复杂任务协同控制方法、微控单元及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115586720B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211185061.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种具有切换拓扑的网络化多机器人复杂任务协同控制方法、微控单元及控制系统是由马新茹;李恒宇;刘靖逸;刘军;王曰英;谢少荣;罗均设计研发完成，并于2022-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有切换拓扑的网络化多机器人复杂任务协同控制方法、微控单元及控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有切换拓扑的网络化多机器人复杂任务协同控制方法、微控单元及控制系统，属于控制技术领域，所述控制方法包括以下步骤：S1：任务要素的确认，所述任务要素包括：通信多样性要求、机器人数量、分组数和对称性要求；S2：基于任务要素设计网络化拓扑结构，在网络化拓扑结构的基础上构造切换拓扑；S3：基于步骤S2构造的切换拓扑和高阶非线性拉格朗日机器人模型设计自适应力矩控制器，确定控制协议；S4：多机器人系统根据步骤S3确定的控制协议进行分布式的自适应调整，实现切换拓扑下的分群双边控制，完成协同任务。

本发明授权一种具有切换拓扑的网络化多机器人复杂任务协同控制方法、微控单元及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种具有切换拓扑的网络化多机器人复杂任务协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：任务要素的确认，所述任务要素包括：通信多样性要求、机器人数量、分组数和对称性要求； S2：基于任务要素设计网络化拓扑结构，在网络化拓扑结构的基础上构造切换拓扑； 步骤S2中所述基于任务要素设计网络化拓扑结构的具体过程包括： 关于N个机器人的网络化拓扑由图表示，是的索引集，是的节点集，节点与机器人是唯一对应关系；是的边集，eij∈εeij∈ε机器人i获取机器人j的信息；为图的邻接矩阵，aij表示边eij的权值，且单边情况所有权值符号一致；根据其邻接矩阵定义拉普拉斯矩阵为其中lij＝-aiji≠j，要求图有生成树； 步骤S2中所述在网络化拓扑结构的基础上构造切换拓扑的具体过程包括： 设置切换指令σt，其为[0→∞上的分段函数：σ[ti，ti+1＝r∈ρ 其中是[0→∞的切割，可数集为严格有序集，即t0＝0t1t2…，且存在正常数τ使得任意的均有ti+1-ti＞τ； 基于指令σt的切换拓扑记为称ρ为拓扑调用集的容量； 根据指令σt，的边集与的权集发生改变从而更新网络拓扑； 在各组具备引导者的情况下切换拓扑记为关于时间序列是联合连通的，且每个通信拓扑是结构平衡的； S3：基于步骤S2构造的切换拓扑和高阶非线性拉格朗日机器人模型设计自适应力矩控制器，确定控制协议； S4：多机器人系统根据步骤S3确定的控制协议进行分布式的自适应调整，实现切换拓扑下的分群双边控制，完成协同任务。

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