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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种柔性机器人关节谐波减速器高频谐振抑制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115629533B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211218508.X，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种柔性机器人关节谐波减速器高频谐振抑制方法是由蒋志宏;李辉;谭嘉伟;冯甚尧设计研发完成，并于2022-10-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性机器人关节谐波减速器高频谐振抑制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柔性机器人关节谐波减速器高频谐振抑制方法，涉及伺服系统控制技术领域，能够解决谐波减速器驱动的机器人柔性关节控制中由于谐波减速器本身物理结构和装配误差引起的高频谐振和非线性传动力矩的影响而导致机械臂位置跟踪精度和力矩输出精度低的问题。本发明包括如下步骤：第一步，根据机械臂柔性关节的动力学关系构建相应的数学模型。第二步，选取合适的参数，设计谐波干扰观测器对由于谐波减速器柔性引起的高次谐波振动进行在线实时估计。第三步，将第二步得到的谐波扰动估计值与机械臂柔性关节的PD反馈控制器相结合，对系统的二次谐波干扰进行补偿和抑制，形成所述的机械臂柔性关节的谐波减速器高频谐振抑制方法。

本发明授权一种柔性机器人关节谐波减速器高频谐振抑制方法在权利要求书中公布了：1.一种柔性机器人关节谐波减速器高频谐振抑制方法，其特征在于，包括如下步骤： 第一步，根据机械臂柔性关节的动力学关系构建相应的数学模型；所构建的数学模型具体为： 其中Mq，Cq分别为柔性关节连杆侧惯量参数矩阵和柯氏力参数矩阵，gq为重力项参数矩阵；q为关节连杆侧的绝对位置，和分别为其二阶导数和一阶导数，对应的物理意义即为关节连杆侧的加速度和速度；τam为谐波减速器输出力矩，Jm为电机侧转动惯量，θm为电机侧绝对位置，为位置的二阶导数即电机侧加速度；τm为电机输出力矩； 根据扰动对动力学模型的影响，添加二次谐波扰动力矩τd到动力学模型中，且在单自由度的机械臂动力学模型中，忽略柯氏力的影响，将整体动力学关系改写为如下形式： 其中τd为二次谐波扰动力矩； 由此可以得到一个传统的线性扰动观测器： 其中为二次谐波扰动力矩的估计值，为估计的观测器状态量，为与观测器状态量有关的调节参数； 第二步，选取合适的参数，设计谐波干扰观测器对由于谐波减速器柔性引起的高次谐波振动进行在线实时估计，具体为： 根据系统反馈量将观测器改写为二次谐波扰动非线性观测器； 定义一个辅助变量z： 为待定义的状态变量，令上述式中的参数满足： 由此得到辅助变量z的微分为： 最后得到调整后的非线性观测器为： 选取合适的得到： c为可调常数，且c＞0；将其带入机械臂动力学方程得到： 其中 第三步，将第二步得到的谐波扰动估计值与机械臂柔性关节的PD反馈控制器相结合，对系统的二次谐波干扰进行补偿和抑制，形成所述的机械臂柔性关节的谐波减速器高频谐振抑制方法。

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