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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第十五研究所申请的专利一种靶机起飞时刻的检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115719322B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211397308.5，技术领域涉及：G06T5/40；该发明授权一种靶机起飞时刻的检测方法是由闫双平;孙康;宋磊设计研发完成，并于2022-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种靶机起飞时刻的检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种靶机起飞时刻的检测方法，能够满足目前靶场训练中对靶机起飞时刻的检验需求，实现靶机的实时动态标记，辅助系统指挥靶机运动。靶场训练中，摄像头的不断运动导致图像背景持续更新，因此不能仅用一种算法来检测靶机目标。本发明通过图像的直方图类型来选择目标检测方法，可满足检验需求，实现靶机的实时动态标记。本发明过滤检测到的目标集合，并进行目标合并，将目标标记在预处理图像上，并检测是否发生起飞事件。当目标区域像素点平均亮度值变化超过某一阈值时，判断是否为靶机起飞事件并得到相应的屏幕截图。

本发明授权一种靶机起飞时刻的检测方法在权利要求书中公布了：1.一种靶机起飞时刻的检测方法，其特征在于，具体步骤包括： 步骤1、对当前帧的靶机图像进行预处理，得到预处理图像； 步骤2、计算预处理图像的直方图； 步骤3、根据直方图的特征值t，判断直方图的类型，根据直方图的类型选择目标检测方法，得到目标集合； 步骤4、对步骤3得到的目标集合进行过滤，并对目标进行两两距离计算；当某两个目标间的距离小于距离阈值D且亮度值相同，合并目标并执行步骤5；判断合并后的目标集合中是否存在靶机，是则执行步骤5，否则更新当前帧图像，返回步骤1继续执行； 步骤5、在预处理图像上标记目标，执行步骤6； 步骤6、检测是否发生起飞事件，是则结束流程，否则更新当前帧图像，返回步骤1继续执行； 所述直方图的类型为7种，分别为：类型1为单峰且干净的直方图，且特征值t＞0.9；类型2为单峰、有噪声的直方图，且0.8＜t＜0.9；类型3为噪声多的直方图，且0.2＜t＜0.4；类型4为双峰、干净的直方图，且0.8＜t＜0.9；类型5为双峰、噪声多的直方图，且0.9＜t＜0.95；类型6为无峰值的直方图，且0.01＜t＜0.05；类型7为有峰值的直方图，且0.005＜t＜0.01； 所述步骤3的具体方式为：当直方图属于类型1至类型6中的一种时，执行步骤3.1；当直方图属于类型7时，执行步骤3.2； 步骤3.1、对预处理图像进行背景建模并将其减去，得到前景图像；去除前景图像中的噪点及干扰目标，求解图像的连通域，得到目标集合；对目标集合进行初次过滤，判断初步过滤后，目标的大小、亮度和位置是否满足预设值，是则执行步骤4，否则更新当前帧图像，返回步骤1继续执行； 步骤3.2、将预处理图像二值化，得到二值化图像；求解二值化图像的连通域，得到目标集合，执行步骤4。

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