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龙图腾网获悉浙江科技学院申请的专利一种基于电磁循迹的弯道三段法检测处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755893B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211361737.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于电磁循迹的弯道三段法检测处理方法是由李津蓉;李奇昌;丁祎;刘薇;张勇;孙勇智;孟忠良;陈建华;金鑫俊;程莉莉设计研发完成，并于2022-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于电磁循迹的弯道三段法检测处理方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于电磁循迹的弯道三段法检测处理方法，所述方法用于物流车体行进弯道检测，所述物流车体下方设置有导航车体行进路径的电磁线，方法包括以下步骤：实时监测设置于所述物流车体上方的N个电感前瞻采集到的电感信号，N为奇数；进行预处理以剔除信号噪声；计算所述物流车体的实时电感差比和；根据计算得到的所述物流车体的实时电感差比和的变化情况，判断所述物流车体进入弯道情况。本发明物流车体的实时电感差比和cbht通过对物流车体的实时电感差比和的变化规律可以判断出被监测的物流车体处于弯道驶入阶段、在弯道运行阶段以及驶出弯道阶段，进而可以对物流车体电磁循迹导航过程中的弯道行进实时状态进行有效检测。

本发明授权一种基于电磁循迹的弯道三段法检测处理方法在权利要求书中公布了：1.一种基于电磁循迹的弯道三段法检测处理方法，所述方法用于物流车体行进弯道检测，所述物流车体下方设置有导航车体行进路径的电磁线，所述电磁线两端的通信接口分别连接电磁信号发生器的两个通信接口，进而所述电磁线与所述电磁信号发生器形成闭合回路，其特征在于，包括以下步骤： S1、实时监测设置于所述物流车体上方的N个电感前瞻采集到的电感信号，N为奇数； S2、对采集到N个电感前瞻的电感信号，进行预处理以剔除信号噪声； S3、计算所述物流车体的实时电感差比和； S4、根据所述S3步骤计算得到的所述物流车体的实时电感差比和的变化情况，判断所述物流车体进入弯道情况； 所述S2步骤中的预处理包括以下步骤： S21、将所述S1步骤采集到的第i个电感前瞻的t时刻电感信号ADit，第i个电感前瞻在被监测时间范围T内的最大值ADimax和最小值ADimin，i＝1,2,..,N； S22、判断所述采集到的第i个电感前瞻的t时刻电感信号ADit是否不小于所述第i个电感前瞻在被监测时间范围T内的最大值ADimax，即是否满足ADit≥ADimax，若是，则将所述第i个电感前瞻在被监测时间范围T内的最大值ADimax作为第i个电感前瞻的t时刻电感信号AD'it，否则保留采集到的第i个电感前瞻的t时刻电感信号ADit作为第i个电感前瞻的t时刻电感信号AD'it，完成对第i个电感前瞻的t时刻电感信号的限幅处理； S23、对所述S22步骤限幅处理后得到的第i个电感前瞻的t时刻电感信号AD'it进行归一化计算，得到第i个电感前瞻的t时刻电感信号的标准值 所述S3步骤中计算所述物流车体实时电感差比和的计算公式如下： 其中，cbht为所述物流车体实时电感差比和，为所述S2步骤归一化处理后的第N个电感前瞻的t时刻电感信号，为所述S2步骤归一化处理后的第N+12个电感前瞻的t时刻电感信号，为所述S2步骤归一化处理后的第1个电感前瞻的t时刻电感信号。

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