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龙图腾网获悉清华大学申请的专利基于虚拟势场的群体智能机器人路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115840448B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211559193.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于虚拟势场的群体智能机器人路径规划方法及装置是由邵玥;杜淑媛;尹思昱;孙家梁;陈思坤;王一骁;覃灏设计研发完成，并于2022-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于虚拟势场的群体智能机器人路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于虚拟势场的群体智能机器人路径规划方法及装置，其中，方法包括：计算围捕机器人和围捕对象执行围捕任务时的多个虚拟势场力；将围捕机器人的多个虚拟势场力进行叠加后，计算围捕机器人的运动速度，将围捕对象的多个虚拟势场力进行叠加后计算围捕对象的运动速度，并实时根据围捕机器人的运动速度和围捕对象的运动速度控制围捕机器人和围捕对象运动。由此，在传统虚拟力场的优点基础上，能够进一步提高机器人的运动精度、灵敏度、反应速度，且具有良好的可拓展性，高效地完成更加复杂的对抗性博弈任务。

本发明授权基于虚拟势场的群体智能机器人路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于虚拟势场的群体智能机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据预测的围捕对象的下一时刻的预测位置和预测速度计算围捕机器人与所述围捕对象间的第一吸引力； 根据所述围捕机器人间的距离信息计算所述围捕机器人间的第一排斥力，根据所述围捕机器人与障碍物间的距离信息计算所述围捕机器人的第二排斥力； 根据所述围捕机器人间的距离信息和位置信息计算所述围捕机器人的松散力； 根据所述围捕对象、所述围捕机器人和所述障碍物的位置计算所述围捕机器人对所述围捕对象的第三排斥力和所述障碍物对所述围捕对象的第四排斥力，以及所述围捕对象自身的第五排斥力，并在所述围捕对象静止或所述围捕机器人与所述围捕对象间的距离小于预设值时，计算所述围捕机器人的环绕力； 其中，在所述围捕对象视野范围内所述围捕机器人的数目小于等于2时，所述围捕机器人对所述围捕对象的第三排斥力为： 其中，为正比例系数，为围捕对象坐标指向围捕机器人坐标的向量，为向量的模量； 在所述围捕对象视野范围内所述围捕机器人的数目大于2时，所述围捕机器人对所述围捕对象的第三排斥力为： 其中，为围捕对象和围捕机器人间的警戒距离，为由围捕机器人指向所有围捕机器人所围成的三角形内心的单位矢量； 将所述第一吸引力、所述第一排斥力、所述第二排斥力、所述松散力和所述环绕力进行叠加后，计算所述围捕机器人的运动速度，将所述第三排斥力、所述第四排斥力和所述第五排斥力进行叠加后计算所述围捕对象的运动速度，并实时根据所述围捕机器人的运动速度和所述围捕对象的运动速度控制所述围捕机器人和所述围捕对象运动。

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