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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利作业车辆路径跟踪控制方法、装置、电子装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115993819B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211432886.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权作业车辆路径跟踪控制方法、装置、电子装置和存储介质是由赵祚喜;项波瑞;张清河;杨厚城;罗舒元;曹阳阳;林旭;黄渊设计研发完成，并于2022-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本作业车辆路径跟踪控制方法、装置、电子装置和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种作业车辆路径跟踪控制方法、装置、电子装置和存储介质，该方法包括：作业车辆上线跟踪路径后，开启导航系统；GPS天线确定频率发送离散路径点坐标集S；加载离散目标路径轨迹点，查找距离当前车辆位置最近的离散路径点Si；对离散路径点Si附近点集进行滤波处理；求滤波处理后的路径点处的路径曲率；旋转和平移车辆局部坐标系；根据车辆行驶轨迹和车辆状态空间模型估算当前车轮转角；根据路径曲率，对作业车辆路径进行跟踪控制。通过本申请解决了现有技术中存在的作业车辆的跟踪控制的精确性和稳定性不高的问题。

本发明授权作业车辆路径跟踪控制方法、装置、电子装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种作业车辆路径跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括： 作业车辆上线跟踪路径后，开启导航系统； GPS天线确定频率发送离散路径点坐标集；加载离散目标路径轨迹点，查找距离当前车辆位置最近的离散路径点；其中，为坐标集内的任意点； 对离散路径点附近点集进行滤波处理； 求滤波处理后的路径点处的路径曲率； 旋转和平移车辆局部坐标系； 根据车辆行驶轨迹和车辆状态空间模型估算当前车轮转角； 根据路径曲率，对作业车辆路径进行跟踪控制； 其中，所述根据路径曲率，对作业车辆路径进行跟踪控制包括： 当路径曲率小于0.1时，利用基于横向偏差的纯追踪模型对所述作业车辆路径进行跟踪控制；具体的，当车辆在平面坐标系原点且车辆方向与y轴平行时，车辆的将要行驶的轨迹和转弯半径满足下列的关系： 联立上述方程组，解得 根据二轮车模型，由阿克曼转向原理简化而得的运动学二轮车模型可知： 其中，是车辆前后轮轴的间距，为车轮前轮转角，根据运算得到，如果车的轨迹穿过点，那么车轮前轮转角为： 当路径曲率大于或等于0.1时，利用基于航向角反馈控制模型对所述作业车辆路径进行跟踪控制；具体的，在基于横向偏差的纯追踪模型追踪的控制基础上，加入基于航向偏差的控制权重项，当车辆在平面坐标系原点且车辆方向与y轴平行时，车辆的将要行驶的轨迹和转弯半径满足下列的关系： 由航向角偏差反馈控制模型得： 其中，是车辆航向角跟踪误差；是车辆相对下一跟踪路点的目标航向角；是当前车辆位置的航向角； 利用PID控制对车辆前轮转角的反馈控制增量为： 其中，、、分别是比例增益部分、积分部分和微分部分的增益系数结合； 基于横向偏差和基于航向偏差的控制，此时车辆前轮转角为： 其中，是基于横向偏差控制的权重系数，是基于航向偏差控制的权重系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南农业大学，其通讯地址为：510642 广东省广州市天河区五山街道华南农业大学工程学院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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