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龙图腾网获悉北京智行者科技股份有限公司申请的专利碰撞检测方法、电子设备及移动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116080635B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111314653.3，技术领域涉及：B60W30/08；该发明授权碰撞检测方法、电子设备及移动装置是由张富强;徐成;张放;王肖;张德兆;霍舒豪;李晓飞设计研发完成，并于2021-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本碰撞检测方法、电子设备及移动装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种碰撞检测方法，包括：根据移动装置周围预设范围内的地图信息生成第一距离变换图；根据移动装置的传感器所探测到的移动装置周围的实时信息生成第二距离变换图；根据第一距离变换图确定待检测点是否可通行，得到第一碰撞检测结果；根据第二距离变换图确定待检测点是否可通行，得到第二碰撞检测结果；当第一碰撞检测结果和或第二碰撞检测结果表明待检测点不可通行时，确定待检测点为碰撞点。本发明的分别根据地图信息和实时信息生成了第一距离变换图和第二距离变换图，并综合考量两变换图来认定移动装置在该检测点是否会碰撞。避免了直接将先验的地图信息和感知的实时信息叠加后得到的叠加信息存在误差所导致的碰撞点误检的问题。

本发明授权碰撞检测方法、电子设备及移动装置在权利要求书中公布了：1.一种碰撞检测方法，包括： 根据移动装置周围预设范围内的地图信息生成第一距离变换图； 根据所述移动装置的传感器所探测到的所述移动装置周围的实时信息生成第二距离变换图； 根据所述第一距离变换图确定待检测点是否可通行，得到第一碰撞检测结果； 根据所述第二距离变换图确定所述待检测点是否可通行，得到第二碰撞检测结果； 当所述第一碰撞检测结果和或所述第二碰撞检测结果表明所述待检测点不可通行时，确定所述待检测点为碰撞点； 比较所述移动装置距离所述待检测点之间的距离是否小于预设距离阈值； 如果否，则所述根据所述第二距离变换图确定待检测点是否可通行，得到第二碰撞检测结果，包括： 根据所述第二距离变换图确定待检测点的感知距离变化值，所述感知距离变化值为所述待检测点距离最近障碍物的距离； 采用感知修正值对所述感知距离变化值进行修正，得到修正感知距离变化值； 判断所述修正感知距离变化值是否大于最小安全距离，以得到第二碰撞检测结果。

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