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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于优选视角的装配状态识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116091559B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211532142.3，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权一种基于优选视角的装配状态识别方法是由张杰;谢景波;王廷斌;李伟博;季宝宁设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于优选视角的装配状态识别方法在说明书摘要公布了：为解决现有的产品装配状态识别方法易出现识别错误、误判，以及计算耗时大的问题，本发明提出了一种基于优选视角的装配状态识别方法。本发明首先建立产品数字模型各装配状态的外接正多面体，通过正多面体的各顶点、面中心获取数字模型在不同视角下的点云数据，对不同视角下的邻阶序列数模点云构建形状向量描述符并进行余弦距离测度计算，选出不同邻阶序列的优选视角；接着构建在装产品点云描述符和数模点云分层投影轮廓描述符，进行在装产品轮廓与数模轮廓的局部到整体配准；然后根据配准关系将采样视角变换至优选视角并进行重采样，分析优选视角产品点云与数模点云的截层轮廓重合度差异判断出关键截层，最终利用关键截层重合度完成装配状态识别。

本发明授权一种基于优选视角的装配状态识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于优选视角的装配状态识别方法，其特征在于，包括步骤： 步骤1：为装配体的每一个装配状态的数字模型均建立个共轴的外接正多面体，； 步骤2：对于每一个装配状态的数字模型，均分别以所述外接正多面体的顶点和每个面的中心点为视角，获取其在各视角的局部点云； 步骤3：构建装配体装配过程中的邻阶序列，，指装配体第个装配状态，指装配体第个装配状态，指装配体的零件总数； 步骤4：对于每个邻阶序列，获取其所涉及的两个装配状态数字模型在各个不同视角下的模型差异度集合，以模型差异度最大值对应的视角作为其所涉及装配状态的优选视角，得到每一个装配状态的优选视角； 对于每个邻阶序列，分别取1，2，…，，步骤4具体为： 步骤4.1对某一视角下数字模型点云的局部点云随机采样次，计算每次采样中采样点之间的欧式距离，得到集合，，为第1次采样得到的两个采样点之间的欧式距离，…，为第次采样得到的两个采样点之间的欧式距离； 步骤4.2将所述集合的分布情况用一个x维的等距直方图表示； 步骤4.3由所述等距直方图构造视角下数字模型点云的局部点云的形状分布向量； 步骤4.4对相同视角下的数字模型点云的局部点云重复步骤4.1、4.2和4.3，构造其形状分布向量； 步骤4.5获取视角下邻阶序列数字模型的形状分布向量和的夹角为，基于该夹角计算邻阶序列所涉及的两个数字模型之间的差异度； 步骤4.6在其余视角下，重复步骤4.1-4.5，得到邻阶序列所涉及的数字模型之间在各个视角下的模型差异度，将模型差异度最大值对应的视角作为邻阶序列所涉及的两个装配状态的优选视角； 步骤5：对于每一个装配状态，基于优选视角下的数字模型局部点云与优选视角共同构建在装产品的装配识别模板； 步骤6：以任意自由视角作为初始视角，在该初始视角下获取当前装配状态在装产品点云，并转换至世界坐标系； 步骤7：构建当前装配状态下在装产品点云自适应分层投影轮廓描述符，以及当前装配状态下数字模型点云分层投影轮廓描述符； 步骤8：将在装产品轮廓与数字模型轮廓的各层轮廓进行局部配准，得到每一层轮廓的最优配准矩阵； 步骤9：基于轮廓重合度实现整体配准，并基于整体匹配值的最大值从步骤8得到的最优配准矩阵中选取整体最优配准矩阵： 步骤10：从步骤5得到的装配识别模板中获取当前邻阶序列对应的优选视角点坐标，通过步骤9得到的整体最优配准矩阵，将该优选视角点坐标从数模坐标系转换至世界坐标系，以转换至世界坐标系后的坐标作为重采样视角点对在装产品点云进行重采样，得到优选视角下的在装产品点云； 步骤11：在优选视角下分析步骤10得到的在装产品点云与从所述步骤5建立的装配识别模板中的搜索查询的相应数字模型点云的截层轮廓重合度差异，以此判断出关键截层，最终利用关键截层重合度完成装配状态的识别。

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