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龙图腾网获悉国网智能科技股份有限公司申请的专利一种足式机器人安全防护方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116100602B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211441761.1，技术领域涉及：B25J19/06；该发明授权一种足式机器人安全防护方法及系统是由肖鹏;杨尚伟;孟健;崔其会;董旭;卢士彬;吴琼珊;刘继志;赵玉良;曹雷;曾金保;刘树仁;刘丕玉设计研发完成，并于2022-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种足式机器人安全防护方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种足式机器人安全防护方法及系统，包括：获取对机器人本体状态控制的期望输入，估计得到机器人本体的状态信息；依据机器人当前姿态、估计得到的机器人本体的状态信息以及当前环境信息，按照优先级调用相应的防护规则，对机器人本体状态控制的输出指令进行修正；同时基于调用的防护规则的权重计算学习奖励信息；基于对机器人本体状态控制的期望输入、估计得到机器人本体的状态信息以及学习奖励信息，利用训练好的强化学习神经网络，预测当前机器人的摔倒风险，并基于预测结果对期望输入进行修正。本发明基于环境感知防护控制与强化学习相结合的反馈控制策略，实现了机器人摔倒风险的预测和防护控制。

本发明授权一种足式机器人安全防护方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种足式机器人安全防护方法，其特征在于，包括： 获取对机器人本体状态控制的期望输入，结合机器人当前姿态和腿部关节电机数据，估计得到机器人本体的状态信息； 基于机器人当前姿态、估计得到的机器人本体的状态信息得到规则调用优先级矩阵，所述规则优先级矩阵给出了不同防护规则在不同环境特征和机器人不同状态异常检测阈值下对应的优先级权重值；依据机器人当前姿态、机器人本体的状态信息、以及当前环境信息，按照优先级调用相应的防护规则，将最高优先级规则用于修正机器人本体状态控制的输出指令，以实现对机器人摔倒状态的快速响应；同时基于调用的防护规则的权重计算学习奖励信息，实现对强化学习模块的训练及运行时的机器人期望步态的动态修正； 基于所述期望输入、机器人本体的状态信息以及学习奖励信息，利用训练好的强化学习神经网络，预测当前机器人的摔倒风险，并基于预测结果对期望输入进行修正。

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