上海飞机制造有限公司申博宇获国家专利权
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龙图腾网获悉上海飞机制造有限公司申请的专利机器人工具坐标系的标定方法、装置、设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116136388B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111359619.8，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权机器人工具坐标系的标定方法、装置、设备以及存储介质是由申博宇;马文瑞;孙小峰;张刚;刘攀设计研发完成，并于2021-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人工具坐标系的标定方法、装置、设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人工具坐标系的标定方法、装置、设备以及存储介质，属于机器人应用技术领域。该方法包括：确定在末端执行器从第一位置移动至第二位置时所述工具坐标系的原点位置变化映射在所述机器人基坐标系下的第一距离的第一距离关系式；确定在末端执行器从所述第一位置移动至所述第二位置时气动抓手的中心点的位置变化映射在相机坐标系下的第二距离的第二距离关系式；根据设定基点，以及所述第一距离关系式和所述第二距离关系式的相等关系，确定所述末端执行器的工具中心点的至少两组位姿数据；根据所述至少两组位姿数据，对所述工具坐标系的原点进行标定。上述技术方案，实现了机器人工具坐标系的快速标定。
本发明授权机器人工具坐标系的标定方法、装置、设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人工具坐标系的标定方法，其特征在于，包括： 根据机器人基坐标系、末端连接杆坐标系、以及工具坐标系之间的关系，确定在末端执行器从第一位置移动至第二位置时所述工具坐标系的原点位置变化映射在所述机器人基坐标系下的第一距离的第一距离关系式； 控制相机分别拍摄在末端执行器从所述第一位置移动至所述第二位置时气动抓手的标定图像，根据所述标定图像和相机外参，确定在末端执行器从所述第一位置移动至所述第二位置时气动抓手的中心点的位置变化映射在相机坐标系下的第二距离的第二距离关系式；所述气动抓手安装于所述末端执行器上； 根据设定基点，以及所述第一距离关系式和所述第二距离关系式的相等关系，确定所述末端执行器的工具中心点的至少两组位姿数据； 根据所述至少两组位姿数据，对所述工具坐标系的原点进行标定。
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