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龙图腾网获悉莱利专利股份有限公司申请的专利机器人挤奶装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116157011B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180059109.0，技术领域涉及：A01J5/017；该发明授权机器人挤奶装置是由J·G·J·迈耶;L·K·罗勒;M·H·沃尔斯路易斯;T·M·拉姆设计研发完成，并于2021-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人挤奶装置在说明书摘要公布了：一种用于全自动挤奶的机器人挤奶装置1，该机器人挤奶装置包括：具有多个乳头杯10的挤奶工具；机器人臂2，该机器人臂用于移动乳头杯10并将这些乳头杯连接到乳头102，并且为每个乳头杯10设置有一个乳头杯10固持件，用于将乳头杯10以搁置状态可移除地放置在乳头杯固持件上；用于确定乳头102位置的乳头位置确定装置6；以及用于机器人挤奶装置1并且基于所确定的乳头102位置来移动机器人臂2的控制装置。控制装置被配置成在挤奶期间使机器人臂2移动到搁置位置并且检测指示没有乳头杯10附接到至少一个前乳头102的杯分离信号。控制装置还被配置成根据杯分离信号而适配搁置位置。这使得可以相对于最近的乳头移动带有比如乳头检测系统的突出部分的臂，以便防止乳头触碰机器人臂2并且由此被弄脏。还提供了对应的方法。

本发明授权机器人挤奶装置在权利要求书中公布了：1.一种用于对具有前乳头和后乳头的乳畜进行全自动挤奶的机器人挤奶装置，所述机器人挤奶装置包括： -挤奶工具，所述挤奶工具具有至少多个乳头杯， -机器人臂，所述机器人臂用于移动所述乳头杯并将这些乳头杯连接到所述乳头，并且为每个乳头杯设置有一个乳头杯固持件，用于将所述乳头杯以乳头杯搁置状态可释放地放置在所述乳头杯固持件上， -乳头位置确定装置，所述乳头位置确定装置用于确定所述乳畜的乳头的乳头位置，以及 -控制装置，所述控制装置用于控制所述机器人挤奶装置并且基于所确定的乳头位置来移动所述机器人臂， 其中，所述控制装置被配置成在挤奶期间使所述机器人臂移动到搁置位置，并且还被配置成检测指示不再有或者将没有乳头杯附接到至少一个前乳头的杯分离信号， 其中，所述控制装置还被配置成根据所述杯分离信号而适配所述搁置位置至适配后的搁置位置，在所有乳头杯连接到必须进行挤奶的乳头之后所述机器人臂采用适配后的搁置位置。

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