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龙图腾网获悉广州艾目易科技有限公司申请的专利配准方法、配准装置、电子设备和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116258752B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310213125.1，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权配准方法、配准装置、电子设备和计算机可读存储介质是由关沛峰;黄炜倬;平书伟设计研发完成，并于2023-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本配准方法、配准装置、电子设备和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种配准方法、配准装置、电子设备和计算机可读存储介质，涉及手术导航领域，该方法包括：确定图像空间点云的第一空间主轴方向以及手术空间点云的第二空间主轴方向，校正第一空间主轴方向，得到多种待选方向，根据多种待选方向和第二空间主轴方向，确定多种待选方向各自对应的第一转换矩阵，根据多种待选方向各自对应的第一转换矩阵，对图像空间点云和手术空间点云进行配准，得到多种待选方向各自对应的第二转换矩阵，根据多种待选方向各自对应的第一转换矩阵以及第二转换矩阵，确定粗配准转换矩阵，根据粗配准转换矩阵，对图像空间点云和手术空间点云进行精配准。本申请实现了表面的自动配准，缩短了配准时间。

本发明授权配准方法、配准装置、电子设备和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种配准方法，其特征在于，所述配准方法包括： 确定图像空间点云的第一空间主轴方向以及手术空间点云的第二空间主轴方向； 校正所述第一空间主轴方向，得到多种待选方向； 根据所述多种待选方向和所述第二空间主轴方向，确定所述多种待选方向各自对应的第一转换矩阵； 根据所述多种待选方向各自对应的第一转换矩阵，对所述图像空间点云和所述手术空间点云进行配准，得到所述多种待选方向各自对应的第二转换矩阵； 根据所述多种待选方向各自对应的所述第一转换矩阵以及所述第二转换矩阵，确定所述多种待选方向各自对应的第三转换矩阵； 获取所述图像空间点云和所述手术空间点云二者对应的配准点对； 根据所述配准点对中两点各自的坐标、所述多种待选方向各自对应的第三转换矩阵，确定所述多种待选方向各自对应的目标距离，其中所述目标距离为所述配准点对中两点之间的平均欧式距离； 确定所述多种待选方向各自对应的目标距离中的最小目标距离； 将所述多种待选方向中与所述最小目标距离对应的待选方向，确定为满足主轴判定条件的待选方向； 将所述满足主轴判定条件的待选方向所对应的第三转换矩阵，确定为粗配准转换矩阵； 根据所述粗配准转换矩阵，对所述图像空间点云和所述手术空间点云进行精配准。

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