北京理工大学张金会获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种磁性导引导丝偏转控制模型的构建方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116269761B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310294194.X，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种磁性导引导丝偏转控制模型的构建方法及装置是由张金会;魏思亿;吴志伟;陈端端;李峥;高玥扬;赵若彤;谷少萌;刘欣;曹城玮;胡兴设计研发完成，并于2023-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种磁性导引导丝偏转控制模型的构建方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种磁性导引导丝偏转控制模型的构建方法及装置，所述构建方法包括：获得匀强磁场下，头端由磁粉组成的磁性导引导丝在x平面、y平面、z平面的顺时针和逆时针偏转角和偏转位移，并对采集到的数据通过局部分析层进行正态分析，在确认其均为正态分布后，建立偏转角、偏转位移与磁场强度的线性回归方程，并输入全局分析层进行正态性、显著性和可解释性确定，在确定后输入反馈分析层进行普适性确定，根据确定结果，获得最终的偏转控制模型。本发明可获得具有准确性、可解释性、正态性及普适性的偏转控制方程，实现磁导航手术机器人对磁性导引导丝的精准控制。
本发明授权一种磁性导引导丝偏转控制模型的构建方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种磁性导引导丝偏转控制模型的构建装置，其包括：由三对相互正交的线圈即x线圈、y线圈和z线圈组成的亥姆霍兹线圈，磁性导丝，可水平放置于所述亥姆霍兹线圈中心处的透明容器，可为所述亥姆霍兹线圈提供变化的电流并记录所述磁性导丝在所述亥姆霍兹线圈影响下发生偏转的数据的磁性导丝操纵系统，及可装入所述透明容器内的仿生血液，所述磁性导丝的一端固定于所述透明容器的底面中心处。
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