新代科技(苏州)有限公司王豪成获国家专利权
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龙图腾网获悉新代科技(苏州)有限公司申请的专利一种生成打磨程序的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116276655B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310257057.9，技术领域涉及：B24B51/00；该发明授权一种生成打磨程序的方法是由王豪成;李忠校;张颖;刘志朋设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种生成打磨程序的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种生成打磨程序的方法。该方法包括以下步骤：1计算平滑后的路线；2离散路径，并产生螺旋线；3生成打磨轨迹程序；其中，步骤1包括以下步骤：A提取点位数据；B使用二阶贝塞尔曲线平滑路径；步骤2包括以下步骤：a按照输入精度对路径进行点位离散；b使用螺旋线方程，并配合坐标变化生成螺旋线轨迹；c将轨迹点位保存，并绘制图像。本发明中的一种生成打磨程序的方法提供了一种将直线路径的程序转化为螺旋线程序实现打磨路径生成的方式，可以适用于四关节和六关节等机型，使得在不同的机器人机型下，用户不用建立数学模型，也无需进行CAM规划，简化了终端客户的操作与编程速度。
本发明授权一种生成打磨程序的方法在权利要求书中公布了：1.一种生成打磨程序的方法，其特征在于：包括以下步骤 1计算平滑后的路线； 2离散路径，并产生螺旋线； 3生成打磨轨迹程序； 其中，步骤1包括以下步骤 A提取点位数据； B使用二阶贝塞尔曲线平滑路径； 步骤2包括以下步骤 a按照输入精度对路径进行点位离散，其中，对于路径的直线部分的离散是通过模拟linspace函数实现的，对于路径的曲线部分的离散是通过计算贝塞尔曲线实现的； b使用螺旋线方程，并配合坐标变化生成螺旋线轨迹，其中，在曲线位置处，将得到的点位数据与旋转矩阵乘积，实现坐标转换，而螺旋线方程为 y＝mA*Math.SinmB*Lx x＝-mC*Math.CosmB*Lx， 其中，x、y分别为轨迹的横坐标和纵坐标，Lx为曲线从起点到当前点的总距离，mA、mB和mC分别为螺旋线的长轴、步进和短轴参数； c将轨迹点位保存，并绘制图像，显示螺旋曲线的长轴、短轴、步进、转角和精度。
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