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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利轨迹优化方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300892B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310129632.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权轨迹优化方法、装置、设备和存储介质是由戚子恒;龚章鹏设计研发完成，并于2023-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹优化方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轨迹优化方法、装置、设备和存储介质，轨迹优化方法包括：基于目标优化轨迹上多个目标优化轨迹点的第一坐标，得到目标优化轨迹的优化项，其中，优化项包括目标优化轨迹的平滑项、轨迹长度项以及偏移项中的至少一个；基于优化项和多个目标优化轨迹点的第一坐标，构建以多个目标优化轨迹点为优化目标的代价函数；将代价函数满足预设要求时各目标优化轨迹点的第二坐标，确定为各目标优化轨迹点的优化后轨迹点坐标。通过上述方式，可以提高目标优化轨迹的平滑性、稳定性，从而提高乘车舒适性。

本发明授权轨迹优化方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹优化方法，其特征在于，所述方法包括： 基于目标优化轨迹上多个目标优化轨迹点的第一坐标，得到所述目标优化轨迹的优化项，其中，所述优化项包括所述目标优化轨迹的平滑项、轨迹长度项以及偏移项中的至少一个； 基于所述优化项和所述多个目标优化轨迹点的第一坐标，构建以所述多个目标优化轨迹点为优化目标的代价函数； 将所述代价函数满足预设要求时各所述目标优化轨迹点的第二坐标，确定为各所述目标优化轨迹点的优化后轨迹点坐标；其中，所述预设要求包括：所述多个目标优化轨迹点满足约束条件；所述约束条件包括：所述多个目标优化轨迹点中的轨迹起始点的第一坐标与轨迹拼接点的坐标相同； 响应于上一段原始规划轨迹缺失，或者响应于开始规划当前段原始规划轨迹时的车辆位置与上一段原始规划轨迹上的目标原始规划轨迹点之间的距离大于距离阈值，将所述车辆位置确定为所述轨迹拼接点，所述目标原始规划轨迹点为所述上一段原始规划轨迹上对应所述当前段原始规划轨迹规划完成时的轨迹点； 响应于所述车辆位置与所述目标原始规划轨迹点之间的距离小于或等于所述距离阈值，将所述目标原始规划轨迹点确定为所述轨迹拼接点； 将所述轨迹拼接点，作为所述当前段原始规划轨迹的轨迹起始点。

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