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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利一种绳驱分段冗余机械臂运动学建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116305991B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310311359.X，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种绳驱分段冗余机械臂运动学建模方法是由梁斌;商鸿基;兰斌;王学谦设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绳驱分段冗余机械臂运动学建模方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种绳驱分段冗余机械臂运动学建模方法，所述绳驱分段冗余机械臂包括I大段，每个所述大段由J个小节组成，每个所述小节之间由十字轴连接，包括正运动学的关节角度到构型的运动学建模和正运动学的关节角度到绳长的运动学建模，建模过程均采用指数积公式进行，其中，所述正运动学的关节角度到构型的运动学建模中，考虑联动误差，引入联动误差因子。本发明解决了现有技术中对绳驱分段冗余机械臂运动学建模复杂，准确性差，且无法表示具体臂形的技术问题，实现了更好的建模效果。

本发明授权一种绳驱分段冗余机械臂运动学建模方法在权利要求书中公布了：1.一种绳驱分段冗余机械臂运动学建模方法，所述绳驱分段冗余机械臂包括I大段，每个所述大段由J个小节组成，每个所述小节之间由十字轴连接，其特征在于，包括正运动学的关节角度到构型的运动学建模和正运动学的关节角度到绳长的运动学建模，建模过程均采用指数积公式进行，其中，所述正运动学的关节角度到构型的运动学建模中，考虑联动误差，引入联动误差因子；正运动学的关节角度到构型的运动学模型具体为： 其中，表示从基坐标系到整个臂末端的位姿变换，n表示第几大段，θa：b指从第a个自由度到第b个自由度所转动的角度，fa：b指第a个自由度到第b个自由度对应的联动因子，转移矩阵为指数积公式，表示十字轴角度变化引起的第n大段末端关节位姿变化，为已知量，表示第n大段末端相对于基座标系的初始姿态矩阵； 所述转移矩阵通过关节的旋量矩阵、比例因子和联动误差因子f构建； 所述正运动学的关节角度到绳长的运动学建模包括以下步骤： 所述绳驱分段冗余机械臂的每大段由绳驱动； 以该大段中相邻小节间的十字轴为对象，以其近根端作为固定端，远根端作为移动端建立所述移动端相对于所述固定端的转移矩阵； 基于所述转移矩阵得到所述十字轴中的绳长变化； 基于所述十字轴中的绳长变化建立正运动学的关节角度到绳长的运动学模型。

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