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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利一种摄像头与激光雷达标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116385561B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310396190.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种摄像头与激光雷达标定方法是由李星辰;张燕咏;吉建民设计研发完成，并于2023-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种摄像头与激光雷达标定方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种摄像头与激光雷达标定方法，一方面，从摄像头对环境中预置的标定板所拍摄的图像中提取标定板顶点的2D像素坐标，并借助于建立2D世界坐标系和3D世界坐标系，得到标定板顶点的2D世界坐标和3D世界坐标，从而基于标定板顶点的2D像素坐标、2D世界坐标和3D世界坐标，以及摄像头的内部参数，计算得到标定板顶点的3D摄像头坐标，另一方面，从激光雷达对环境中预置的标定板采集的点云中提取标定板顶点的3D点云坐标；进而基于标定板顶点的3D摄像头坐标集合和3D点云坐标集合，求解得到摄像头和激光雷达间的标定参数，该标定参数包括旋转参数和平移参数，由于没有损失深度信息，因此，该方法的标定精度较高。

本发明授权一种摄像头与激光雷达标定方法在权利要求书中公布了：1.一种摄像头与激光雷达标定方法，其特征在于，包括： 获取由摄像头对环境中预置的标定板所拍摄的图像，从所述图像中提取所述标定板顶点的2D像素坐标； 基于所述标定板的物理参数，建立2D世界坐标系和3D世界坐标系，得到所述标定板顶点的2D世界坐标和3D世界坐标； 基于所述标定板顶点的2D像素坐标、2D世界坐标和3D世界坐标，以及所述摄像头的内部参数，计算所述标定板顶点的3D摄像头坐标，得到所述标定板顶点的3D摄像头坐标集合，其中，所述摄像头的内部参数为3D摄像头坐标系映射到2D像素坐标系的标定参数； 获取由激光雷达对环境中预置的标定板所采集的点云数据，从所述点云数据中提取所述标定板顶点的3D点云坐标，得到所述标定板顶点的3D点云坐标集合； 基于所述标定板顶点的3D摄像头坐标集合和3D点云坐标集合，求解得到所述摄像头和所述激光雷达间的标定参数，所述摄像头和所述激光雷达间的标定参数包括旋转参数和平移参数； 基于所述标定板顶点的3D摄像头坐标集合和3D点云坐标集合，求解得到所述摄像头和所述激光雷达间的标定参数包括： 按照预定义的标定参数，将所述标定板顶点的3D摄像头坐标映射到3D点云坐标系中，得到所述标定板顶点映射后的3D点云坐标； 计算所述标定板顶点映射后的3D点云坐标和在3D点云坐标系中实际的3D点云坐标之间的欧式距离； 判断所述标定板顶点映射后的3D点云坐标和在3D点云坐标系中实际的3D点云坐标之间的欧式距离是否小于第一阈值，如果否，则调整所述摄像头和所述激光雷达间的标定参数，直至所述标定板顶点映射后的3D点云坐标和在3D点云坐标系中实际的3D点云坐标之间的欧式距离小于所述第一阈值； 基于所述标定板各个顶点映射后的3D点云坐标，计算映射后所述标定板的边缘方向和表面法线方向，并基于所述标定板顶点的3D点云坐标集合，计算点云中所述标定板的边缘方向和表面法线方向； 判断映射后所述标定板的边缘方向和点云中所述标定板的边缘方向是否平行，以及映射后所述标定板的表面法线方向和点云中所述标定板的表面法线方向是否平行，只要其中之一不平行，则调整所述摄像头与所述激光雷达间的标定参数，直至映射后所述标定板的边缘方向和点云中所述标定板的边缘方向平行，且映射后所述标定板的表面法线方向和点云中所述标定板的表面法线方向平行。

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