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龙图腾网获悉西安科技大学;陕西煤业化工集团孙家岔龙华矿业有限公司申请的专利一种基于机器视觉轨迹规划的液压支架找直装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116427981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310244400.6，技术领域涉及：E21D23/12；该发明授权一种基于机器视觉轨迹规划的液压支架找直装置及方法是由万继成;杨雯雨;张超;杜昱阳;张旭辉;高杰;李春;杨小利;刘海胜;王海军设计研发完成，并于2023-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉轨迹规划的液压支架找直装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于机器视觉轨迹规划的液压支架找直装置及方法，涉及采煤运输领域，利用光线发射单元向溜槽内发射准直光束，在溜槽内设置反光条，利用图像采集单元采集准直光束和反光条的图像，终端处理单元根据反光条的反光原理，确定准直光束是否在溜槽内，若准直光束没有在溜槽内，则对液压支架进行粗找直；另外，本发明还利用距离检测单元检测溜槽内壁与准直光束的距离，终端处理单元根据所述距离确定液压支架的真实轨迹，根据所述真实轨迹和预设轨迹对液压支架进行细找直。本发明提高了液压支架找直工作的效率。

本发明授权一种基于机器视觉轨迹规划的液压支架找直装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉轨迹规划的液压支架找直装置，其特征在于，包括： 光线发射单元，设置于刮板输送机的溜槽的一端，并位于溜槽的中轴线上，用于发射准直光束；所述溜槽包括多节子溜槽； 反光条，设置于每节子溜槽的中心位置，并与子溜槽的中轴线垂直； 图像采集单元，固定于每个液压支架的顶板下侧，用于采集所述准直光束与所述反光条的图像； 距离检测单元，设置于每节子溜槽的内壁，用于检测子溜槽的内壁与所述准直光束的距离； 终端处理单元，分别与所述距离检测单元和所述图像采集单元连接，用于根据所述图像确定第一调整信号，根据所述距离确定第二调整信号，并将所述第一调整信号和所述第二调整信号传输至液压支架控制端，以调整液压支架的位置，使多个所述液压支架位于一条直线上； 所述终端处理单元包括： 图像处理模块，与所述图像采集单元连接，用于根据所述图像判断所述准直光束是否在溜槽内，得到第一判断结果，若所述第一判断结果为否，则根据所述图像确定第一调整信号，并将所述第一调整信号传输至液压支架控制端，以粗调整液压支架的位置； 距离处理模块，与所述距离检测单元连接，用于若所述第一判断结果为是，则根据所述距离确定液压支架的真实轨迹，并判断所述真实轨迹与预设轨迹是否一致，得到第二判断结果；若所述第二判断结果为是，则不需对液压支架进行调整；若所述第二判断结果为否，则根据所述真实轨迹与所述预设轨迹确定第二调整信号，并将所述第二调整信号传输至液压支架控制端，以细调整液压支架的位置，使多个所述液压支架位于一条直线上； 终端显示模块，分别与所述距离检测单元、所述图像处理模块和所述距离处理模块连接，用于显示所述图像、所述距离以及所述真实轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安科技大学;陕西煤业化工集团孙家岔龙华矿业有限公司，其通讯地址为：710054 陕西省西安市碑林区雁塔中路58号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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