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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种拓扑辅助的鲁棒联合关联与配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116451089B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310373788.X，技术领域涉及：G06F18/22；该发明授权一种拓扑辅助的鲁棒联合关联与配准方法是由王锐;倪娜;姜琦;毛华锋;张济川;胡程设计研发完成，并于2023-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种拓扑辅助的鲁棒联合关联与配准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种拓扑辅助的鲁棒联合关联与配准方法，能够实现密集目标和大虚警环境下多部传感器量测的准确关联与配准。本发明通过关联与配准步骤的交替迭代来实现相互优化，在每步迭代中，首先，基于配准结果，采用一种基于欧式距离和拓扑部分匹配相似度的复合关联代价函数，构建线性分配问题求解关联矩阵；然后，基于关联结果，采用Gauss‑Seidel迭代方法求解非线性最小二乘问题，并结合最小中值平方估计器获得鲁棒偏差估计，从而减小错误关联对偏差估计的影响；最后，当偏差估计值趋于稳定时结束迭代，获得最终的关联矩阵与偏差估计结果。本发明通过仿真验证了其有效性，可用于解决多传感器探测中的关联与配准问题。

本发明授权一种拓扑辅助的鲁棒联合关联与配准方法在权利要求书中公布了：1.一种拓扑辅助的鲁棒联合关联与配准方法，其特征在于，包括如下步骤： 联合关联与配准方法通过关联和配准两个步骤交替迭代来实现；在每步迭代中，首先，基于上一次迭代中对两部雷达的量测点迹的配准结果，采用一种基于欧式距离和拓扑部分匹配相似度的复合关联代价函数，构建线性分配问题求解关联矩阵，获得关联量测对，并且设置一个随着迭代逐步衰减的关联门限，以拒绝虚警对目标关联的影响；然后，基于所有的关联量测对，构建非线性最小二乘方程组，结合最小中值平方估计方法进行传感器偏差估计，并基于偏差估计结果配准量测；重复执行上述关联和配准步骤，直至偏差估计结果趋于稳定或达到最大迭代次数，即得到最终的关联匹配结果和配准后的量测； 在关联矩阵的求解过程中，使用了一种基于欧式距离和拓扑部分匹配的复合关联代价函数： ； 其中，分别表示两部传感器的量测，为量测之间的欧式距离，为量测之间的拓扑部分匹配相似度，为特征加权系数，为缩放函数，将第二项与第一项变换至同一取值区间； 构建线性分配问题求解关联矩阵，具体包括： 首先利用传感器偏差的初始值或上一迭代所得估计值来校正量测和，校正后两部雷达的量测表示为和，求解如下关联问题： ； 其中，表示关联矩阵，由0-1二值元素组成，表示和之间的关联代价函数，λ表示用于拒绝错误关联的门限，防止过多点不匹配。

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