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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利车轮转向控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116513307B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310662209.3，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权车轮转向控制方法、装置、设备及介质是由王振维;杨雪珠;尚世亮;徐丹琳;孙承锐设计研发完成，并于2023-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本车轮转向控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车轮转向控制方法、装置、设备及介质，涉及车轮转向技术领域。该方法包括：获取转向请求报文；对转向请求报文中的校验码进行校验；在校验通过的情况下，根据第一报文生成算法对转向请求报文解析得到的请求转向、请求转角和请求转速进行计算，得到第一转向控制报文；采用第二报文生成算法，对第一转向控制报文进行校验；其中，第二报文生成算法是第一报文生成算法的备份算法；在第一转向控制报文校验通过的情况下，将第一转向控制报文发送给车轮转向系统，以使车轮转向系统控制车轮进行转向。本发明实施例的技术方案，能够以正确的转向、转角和转速控制车轮转向，提高了车轮转向的稳定性和安全性。

本发明授权车轮转向控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种车轮转向控制方法，其特征在于，包括： 获取转向请求报文； 对所述转向请求报文中的校验码进行校验； 在校验通过的情况下，根据第一报文生成算法对所述转向请求报文解析得到的请求转向、请求转角和请求转速进行计算，得到第一转向控制报文； 所述请求转向是请求车轮进行转向的方向，所述请求转角是请求车轮进行转向的角度，所述请求转速是请求车轮进行转向的速度； 采用第二报文生成算法，对所述第一转向控制报文进行校验；其中，所述第二报文生成算法是所述第一报文生成算法的备份算法； 在所述第一转向控制报文校验通过的情况下，将所述第一转向控制报文发送给车轮转向系统，以使车轮转向系统控制车轮进行转向； 获取车轮转向系统控制车轮的真实转向、真实转角和真实转速； 确定真实转角与请求转角之间的转角差值，以及真实转速和请求转速之间的转速差值； 将所述请求转角与所述转速差值之间的比值确定为转向延时； 在根据所述真实转向和所述请求转向之间的差异、所述转角差值、所述转速差值和所述转向延时，确定所述车轮满足异常转向条件的情况下，根据车轮当前角度生成异常修复控制报文，并将异常修复控制报文发送至车轮转向系统，以使车轮转向系统控制车轮修复转向异常。

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