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龙图腾网获悉广东省智能机器人研究院申请的专利一种目标区域划分和子区域覆盖路线规划方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116540711B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310535907.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种目标区域划分和子区域覆盖路线规划方法及其系统是由梁承元;韩斌;鲁亮;龙镇南;高湘泉;陈学东设计研发完成，并于2023-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标区域划分和子区域覆盖路线规划方法及其系统在说明书摘要公布了：本公开涉及一种目标区域划分和子区域覆盖路线规划方法及其系统，所述方法包括如下步骤：以目标区域定义为主要输入参数，确定目标区域的最小外接矩形；优选覆盖单元大小等级，并计算出最佳整体位移，据此划分出覆盖单元集，使得覆盖单元数量和有效覆盖率综合最优；针对每个覆盖单元，根据其是否完全在目标区域中，使用预制路线作为覆盖路线，或计算最佳网格整体位移并优化求取覆盖路线；将所有目标区域的全部覆盖单元及其覆盖路线和成本，作为最终结果输出。本公开面向多无人机执行大范围复杂形状区域覆盖搜索任务的任务分工和路线规划问题，实现问题简化、缩减计算规模、降低求解难度，进而提高任务执行效率、降低任务成本。

本发明授权一种目标区域划分和子区域覆盖路线规划方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种目标区域划分和子区域覆盖路线规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S10，输入所有目标区域的定义，计算每个目标区域的最小外接矩形及其长、宽，并初始化i值为1； S20，综合考虑覆盖单元集的有效覆盖单元总数和有效覆盖率，确定第i个目标区域Ai的覆盖单元大小等级Si，并求取覆盖单元集的最佳整体位移Di； S30，根据所选择的覆盖单元大小等级Si与最佳整体位移Di，划分目标区域Ai，获得覆盖单元集U，并初始化j值为1； S40，判断覆盖单元Uj是否完全在目标区域Ai中，若覆盖单元Uj完全在目标区域Ai中，使用预制路线模式生成覆盖单元Uj的覆盖路线；若覆盖单元Uj有部分在目标区域Ai外，计算最佳网格整体位移，优化求取覆盖路线，并记录覆盖单元Uj的覆盖路线及其成本； S50，判断是否完成目标区域Ai的所有覆盖单元的覆盖路线规划，若尚未完成，则更新j＝j+1，然后返回步骤S40，进行下一个覆盖单元Uj的处理；若完成，则判断是否完成所有目标区域的处理； S60，若尚未完成所有目标区域的处理，则更新i＝i+1，然后返回步骤S20，进行下一个目标区域Ai的处理；若已完成所有目标区域的处理，则将所有目标区域的全部覆盖单元及其覆盖路线与相应成本作为结果输出。

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