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龙图腾网获悉保定小葱智能科技有限公司申请的专利基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116552951B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310618041.6，技术领域涉及：B65C9/44；该发明授权基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置是由何风;刘聪娜设计研发完成，并于2023-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置100，包括：固定机架11；传输机12，用于输送鞋舌；视觉识别单元13，被配置为采集鞋舌的图像并确定鞋舌的位置和鞋舌上的待贴标位置；标签供应机15，用于供应标签；机器人单元14，所述机器人单元14被配置为能够从标签供应机15获得标签，并将标签放置在鞋舌上的待贴标位置上，其中，所述机器人单元14的操作头被配置为能够在标签供应机15的供标位置和鞋舌上的待贴标位置之间往复移动。本发明的基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置能够提高将鞋舌与标签结合的生成效率，使得批量生成中标签在鞋舌上的准确性和一致性更高。

本发明授权基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置在权利要求书中公布了：1.一种基于并联机器人的视觉识别自动鞋舌附标装置100，用于将标签附着在鞋舌上，其特征在于，所述附标装置100包括： 固定机架11； 传输机12，用于输送鞋舌； 视觉识别单元13，被配置为采集鞋舌的图像并确定鞋舌的位置和鞋舌上的待贴标位置； 标签供应机15，用于供应标签； 机器人单元14，所述机器人单元14被配置为能够从标签供应机15获得标签，并将标签放置在鞋舌上的待贴标位置上， 其中，所述机器人单元14的操作头被配置为能够在标签供应机15的供标位置和鞋舌上的待贴标位置之间往复移动， 所述视觉识别单元还被配置为利用智能算法去识别定位鞋舌、能够确定鞋舌的类型、形状和尺寸大小、角度；所述视觉识别单元被配置为将采集的鞋舌的图像与鞋舌库内的鞋舌图像进行比对，确定鞋舌的类型，然后根据预定的程序计算出鞋舌上的待贴标位置； 所述固定机架上设置有滑动机架，所述标签供应机滑动地设置在滑动机架上，使得标签供应机能够在工作位置和非工作位置之间移动，以便在使用时贴近传输机，而在需要维护时或更换耗材时，能够移出； 所述固定机架上设置有机器人安装台，用于安装和固定机器人单元，同时也保护机器人单元，机器人安装台呈矩形的平台状，在机器人安装台上方设置有封盖，封盖封闭固定机架的上方，使机器人单元的部件不会从上方外露，机器人安装台上形成有安装板，安装板相对于机器人安装台的其他部分具有减薄的厚度，安装板呈三叶草形状，中心旋转对称，包括三个外伸的突伸部，每一个突伸部用于固定安装致动电机，减薄厚度的安装板用于避免机器人安装台与致动臂、机械臂之间的干涉，在机器人安装台上提供镂空区域，以方便致动臂、机械臂在活动时能够深入镂空区域中，该镂空区域由封盖盖住； 所述机器人单元包括吸头组件和三个致动单元，每个致动单元包括： 所述致动电机，设置在机器人安装台上； 致动臂，呈扳手状，致动臂的一端与致动电机连接，使得致动臂能够在致动电机的驱动下绕轴旋转； 两个机械臂，平行设置，每个机械臂的一端铰接在致动臂的另一端上，每个机械臂的另一端铰接在吸头组件上； 所述吸头组件包括两个吸头，吸头组件同时吸取两个标签，但是每次只释放一个标签，以减少机器人单元来回移动的频率； 吸头组件还包括安装平台，两个吸头设置在安装平台的下侧，机械臂的下端铰接在安装平台上； 视觉识别单元内部设置拨动杆，拨动杆设置在视觉识别单元的内壁上，拨动杆在控制器的控制下由电机致动，当视觉识别单元检测到鞋舌的形状不是常规形状时，判断是否存在鞋舌叠加的情况，当确定为鞋舌叠加后，控制器启动拨动杆，拨动杆拨动鞋舌，使鞋舌分离，然后视觉识别单元再次识别鞋舌，直至确定没有鞋舌叠加的情况存在； 在传输机的位于视觉识别单元的位置处的旁侧设置有一个气喷头，视觉识别单元检测到传送带上的鞋舌被颠倒地放置时，启动气喷头将鞋舌从传送带上吹离，并控制机器人单元、标签供应机15短暂停止工作，等待下一个鞋舌。

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