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龙图腾网获悉中国人民解放军海军大连舰艇学院申请的专利火炮随动系统的全局反步自适应滑模控制器、设计方法、电子设备和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116594294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310395408.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权火炮随动系统的全局反步自适应滑模控制器、设计方法、电子设备和可读存储介质是由姜尚;魏波;孙东彦;李进军;李晓芳;江志贤设计研发完成，并于2023-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本火炮随动系统的全局反步自适应滑模控制器、设计方法、电子设备和可读存储介质在说明书摘要公布了：火炮随动系统的全局反步自适应滑模控制器、设计方法、电子设备和可读存储介质，属于自动控制领域，为了解决削弱传动力矩、负载转速在换向时的抖振，且系统中存在不确定参数时能够弥补测量误差的问题，要点是将含齿隙双惯量模型的火炮随动系统通过反步控制将所述火炮随动系统分解为三个一阶子系统；根据所述一阶子系统，使用滑模控制确定所述控制器的不确定参数传动输出轴的等效刚度、所述控制器的不确定参数传动输出轴的摩擦系数的自适应律，效果是能够削弱传动力矩、负载转速在换向时的抖振。

本发明授权火炮随动系统的全局反步自适应滑模控制器、设计方法、电子设备和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种火炮随动系统的全局反步自适应滑模控制器，其特征在于，所述控制器的控制量表示为： 27 所述控制器的不确定参数传动输出轴的等效刚度的自适应律 30 所述控制器的不确定参数传动输出轴的摩擦系数的自适应律 31 其中 29 其中：表示减速齿轮的传动比，，，，表示不确定参数传动输出轴的摩擦系数的估计值，其中表示从动轮转动惯量，表示速度调节器为比例系数，表示电机力矩系数，表示主动轮转动惯量，表示电枢回路电阻，表示近似非线性齿隙的模型函逼近数非线性齿隙的模型函数的逼近程度，表示齿隙的一半，，表示主动轮转角，表示从动轮转角； ，，，，，表示系统虚拟控制量的期望值，，其中；表示控制器的设计参数，，表示控制器的设计参数，，表示当前海况射击时等效在电机端的外界非线性干扰； Cmin表示不确定参数传动输出轴的最小摩擦系数，Cmax表示不确定参数传动输出轴的最大摩擦系数，Kmin表示不确定参数传动输出轴的最小等效刚度，Kmax表示不确定参数传动输出轴的最大等效刚度，表示不确定参数传动输出轴的等效刚度的期望值与实际值的差值，表示不确定参数传动输出轴的摩擦系数的期望值与实际值的差值，为控制器的设计参数； 其中，表示从动轮摩擦系数，，表示不确定参数传动输出轴的等效刚度，表示不确定参数传动输出轴的等效刚度的估计值，表示不确定参数传动输出轴的摩擦系数，其中表示速度环反馈系数，为电机反电势系数，表示主动轮摩擦系数。

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