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龙图腾网获悉中国人民解放军总参谋部第六十研究所申请的专利一种高速无人机抗陀螺漂移的容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116610130B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310508980.5，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种高速无人机抗陀螺漂移的容错控制方法是由马岩;唐建;沈雯设计研发完成，并于2023-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高速无人机抗陀螺漂移的容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种高速无人机抗陀螺漂移的容错控制方法，包括：步骤1，建立包含传感器故障的输出模型；步骤2，建立非线性干扰观测器，对干扰进行估计；步骤3，设计滑模控制律，结合观测器干扰估计结果，得到角速率期望信号；步骤4，设计比例控制律，得到出舵量设定值。本发明根据固定翼无人机控制特点、实际工程应用情况，针对陀螺俯仰角、滚转角姿态单元故障，基于非线性干扰观测器与滑模控制、比例控制方法，不仅具备传感器故障容错能力，还具备工程可实践性，保证固定翼无人机能够在陀螺故障下的安全飞行。

本发明授权一种高速无人机抗陀螺漂移的容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种高速无人机抗陀螺漂移的容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，建立包含传感器故障的输出模型； 步骤2，建立非线性干扰观测器，对干扰进行估计； 步骤3，设计滑模控制律，结合观测器干扰估计结果，得到角速率期望信号； 步骤4，设计比例控制律，得到出舵量设定值； 步骤3包括： 步骤3-1，定义追踪误差，设计滑模面： 定义姿态追踪误差ei： ei＝yi-yid8 其中，yid表示期望信号，由外环控制系统生成；i＝1,2，y1＝θout表示俯仰角观测值，y2＝φout表示滚转角观测值； 设计滑模面si如式9所示： si＝ei9 对式9求导，得到滑模面si的求导结果 其中y＝[θoutφout]T；上标T表示矩阵转置；dyi视为复合扰动；fiy表示i对应的状态矩阵，giy表示i对应的控制矩阵，u表示输入矩阵，表示yid的求导结果； 步骤3-2，设计抗抖振滑模趋近律： 为避免抖振，选取趋近律： 其中ρi表示失效故障，ki1、αi、ki2、βi代表趋近律系数，αi1,0βi1,ki10,ki20；当si1时，式11中的第一项能够增加滑模趋近速率，当si1时，第二项则起到了平滑快速趋近切换面的效果； 步骤3-3，结合非线性干扰观测器结果，设计滑模控制律，生成俯仰角速率期望信号、滚转角速率期望信号： 结合观测器设计滑模控制律ui： 其中，表示dyi的估计； 由级联思想，令pd＝u1、qd＝u2，当p→pd且q→qd时，有ei一致最终有界。

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