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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利泊车路径的更新方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116620321B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310449760.X，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权泊车路径的更新方法、装置、车辆及存储介质是由王瑜森设计研发完成，并于2023-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本泊车路径的更新方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种泊车路径的更新方法、装置、车辆及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取静态环境地图，确定第一位置和第二位置。根据第一位置和第二位置，构建第一泊车路径。在待泊车辆按照第一泊车路径行驶的过程中，执行位置确定操作。位置确定操作包括：获取待泊车辆在当前位置的行驶信息，并根据行驶信息，得到第三位置；在待泊车辆从当前位置行驶至第三位置的过程中，若第三位置中存在障碍物，则采用粒子群算法更新第三位置。重复执行位置确定操作，直至待泊车辆行驶至待泊车库，停止执行位置确定操作，并确定第二泊车路径。由此，若车辆在行驶中遇到障碍物，可以重新规划路径，避免车辆与障碍物发生碰撞，提高泊车安全性。

本发明授权泊车路径的更新方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种泊车路径的更新方法，其特征在于，所述方法包括： 获取静态环境地图； 确定第一位置和第二位置，所述第一位置为待泊车辆在所述静态环境地图中的位置，所述第二位置为待泊车库在所述静态环境地图中的位置； 根据所述第一位置和所述第二位置，构建第一泊车路径，所述第一泊车路径为所述待泊车辆从所述第一位置行驶至所述第二位置的路径，所述第一泊车路径包括多个行驶位置； 在所述待泊车辆按照所述第一泊车路径行驶的过程中，执行位置确定操作；其中，所述位置确定操作包括：获取所述待泊车辆在当前位置的行驶信息，并根据所述行驶信息，得到第三位置，所述第三位置为所述多个行驶位置中所述待泊车辆从所述当前位置行驶到的下一个行驶位置，所述第三位置中不存在障碍物；在所述待泊车辆从所述当前位置行驶至所述第三位置的过程中，若所述第三位置中存在所述障碍物，则采用粒子群算法更新所述第三位置，得到更新后的所述第三位置，更新后的所述第三位置中不存在所述障碍物； 重复执行所述位置确定操作，直至所述待泊车辆行驶至所述待泊车库，停止执行所述位置确定操作，并确定第二泊车路径，所述第二泊车路径为更新后的所述第一泊车路径； 在采用粒子群算法更新第三位置，得到更新后的第三位置之前，所述方法还包括：在所述待泊车辆从所述当前位置行驶至所述第三位置的过程中，若所述第三位置中存在障碍物，则获取所述待泊车辆的后轴中心坐标、所述待泊车辆的位姿和障碍物信息，所述障碍物信息包括：所述障碍物的长度、所述障碍物与所述待泊车辆之间的距离、所述待泊车辆与障碍物运动方向之间的夹角、所述障碍物的方向和所述障碍物的速度； 根据所述待泊车辆的位姿和所述障碍物的方向，确定所述待泊车辆与所述障碍物的行驶方向，所述待泊车辆与所述障碍物的行驶方向包括：所述待泊车辆与所述障碍物相向而行、所述待泊车辆与所述障碍物同向行驶、所述待泊车辆与所述障碍物存在冲突； 在所述待泊车辆与所述障碍物同向行驶的情况下，确定所述障碍物是否在所述待泊车辆的前方；若所述障碍物在所述待泊车辆的前方，则根据所述障碍物的速度确定第一行驶行为；其中，所述第一行驶行为为绕过所述障碍物行驶，或者所述第一行驶行为跟随所述障碍物行驶； 若所述障碍物的速度大于预设速度阈值，确定所述第一行驶行为为跟随所述障碍物行驶；若所述障碍物的速度小于所述预设速度阈值，则确定所述第一行驶行为为绕过所述障碍物行驶； 在所述待泊车辆与所述障碍物相向而行的情况下，确定所述待泊车辆的安全区域与所述障碍物的安全区域是否存在交集；所述待泊车辆的安全区域为以所述待泊车辆的后轴中心为原点、车身长度为半径的圆，所述障碍物的安全区域为以所述障碍物的中心为原点、所述障碍物的长度为半径的圆； 若所述待泊车辆的安全区域与所述障碍物的安全区域存在交集，则确定与所述障碍物相交的切线方向，并基于与障碍物相交的切线方向，确定多个候选位置，所述候选位置为所述待泊车辆从目标位置行驶到的下一个行驶位置； 在所述待泊车辆与所述障碍物存在冲突的情况下，根据所述障碍物的速度和欧式距离，确定所述待泊车辆的第二行驶行为，其中，所述第二行驶行为为刹车或者匀速通过，所述欧式距离为根据所述待泊车辆与所述障碍物运动方向之间的夹角、所述障碍物的长度、所述障碍物与所述待泊车辆之间的距离确定到的。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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