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龙图腾网获悉三一海洋重工有限公司申请的专利大车防撞方法、装置、电子设备及集装箱起重机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116621043B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310645673.1，技术领域涉及：B66C15/06；该发明授权大车防撞方法、装置、电子设备及集装箱起重机是由张先军;方振华;王宇设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本大车防撞方法、装置、电子设备及集装箱起重机在说明书摘要公布了：本申请涉及一种大车防撞方法、电子设备、大车防撞系统及集装箱起重机；大车防撞方法包括：获取第一扫描仪在预设防撞距离内的第一点云数据，以及第二扫描仪在预设防撞距离内的第二点云数据；检测第一点云数据中是否存在第一异常点云，以及，第二点云数据中是否存在第二异常点云；若第一点云数据中存在第一异常点云，和或，第二点云数据中存在第二异常点云，则确定预设防撞距离内出现障碍物。如此，利用第一扫描仪在预设防撞距离内的第一点云数据和不同扫描视角下的第二扫描仪在预设防撞距离内的第二点云数据实现对预设距离内的障碍物的检测，可以实现更加全面的空间防护，有效提升防撞检测的准确性。

本发明授权大车防撞方法、装置、电子设备及集装箱起重机在权利要求书中公布了：1.一种大车防撞方法，其特征在于，应用于大车防撞系统，所述大车防撞系统至少包括设置于大车上的第一扫描仪和第二扫描仪；所述大车的轨道中心线在地平面的投影经过所述第一扫描仪在地平面的投影，且所述第一扫描仪的激光水平扫描；所述第二扫描仪在地平面的投影位于所述轨道中心线在地平面的投影的任一侧，所述第二扫描仪的激光竖向扫描，且所述第二扫描仪的激光和所述轨道中心线的第一交点，与所述第一扫描仪以及所述第二扫描仪之间的水平距离均为预设防撞距离； 所述方法包括： 获取所述第一扫描仪在所述预设防撞距离内的第一点云数据，以及所述第二扫描仪在所述预设防撞距离内的第二点云数据； 检测所述第一点云数据中是否存在第一异常点云，以及，所述第二点云数据中是否存在第二异常点云； 若所述第一点云数据中存在第一异常点云，和或，所述第二点云数据中存在第二异常点云，则确定所述预设防撞距离内出现障碍物； 若所述预设防撞距离内没有出现障碍物，则确定目标点云数据；所述目标点云数据为所述第一点云数据或者第二点云数据； 确定所述目标点云数据在平面坐标系中的实际起点横坐标，实际终点横坐标，以及所述目标点云数据中的实际点云数量；所述平面坐标系以所述轨道中心线所处直线为横轴，以所述目标点云数据对应的扫描面上垂直于所述轨道中心线的任一直线为纵坐标轴； 根据所述实际起点横坐标、所述实际终点横坐标和所述实际点云数量，以及预设标准起点横坐标、预设标准终点横坐标和预设标准点云数量，判断与所述目标点云数据对应的扫描仪是否存在倾转； 若与所述目标点云数据对应的扫描仪存在倾转，则对与所述目标点云数据对应的扫描仪进行倾转修正，或者，发出第二告警信息给用户，以使所述用户进行倾转修正。

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