北京东土科技股份有限公司刘嘉雯获国家专利权
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龙图腾网获悉北京东土科技股份有限公司申请的专利塔吊实时避障的路径规划方法、存储介质及塔吊控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116625365B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310403788.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权塔吊实时避障的路径规划方法、存储介质及塔吊控制器是由刘嘉雯设计研发完成，并于2023-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本塔吊实时避障的路径规划方法、存储介质及塔吊控制器在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种塔吊实时避障的路径规划方法、存储介质及塔吊，属于机械控制技术领域。该方法包括：获取塔吊当前工作环境中障碍物和所运送的物品的位置数据及物品摆动角度和相对于塔吊的角速度；根据当前的路径规划，获取物品预期达到的下一个目标位置，并据此确定当前要对塔吊进行的操作；将位置数据、摆动角度、角速度及操作输入塔吊避障模型，并根据模型输出结果判定该操作是否符合多个约束条件参数；若判定结果为不符合则修改当前操作并修正物品预期达到的下一个目标位置，直至所述判定结果为符合，从而修正物品当前的规划路径，直至达到规划路径的最终目标点。该方法能够实时自动避障，实现真正的“无人驾驶塔吊”。
本发明授权塔吊实时避障的路径规划方法、存储介质及塔吊控制器在权利要求书中公布了：1.一种塔吊实时避障的路径规划方法，包括： 获取塔吊当前工作环境中障碍物和所运送的物品的位置数据，及所述物品的摆动角度和相对于塔吊的角速度； 根据当前的路径规划，获取所述物品预期达到的下一个目标位置，并据此确定当前要对塔吊进行的操作； 将所述位置数据、所述摆动角度、所述角速度及所述操作输入塔吊避障模型，并根据该塔吊避障模型输出的结果，判定所述操作是否符合多个约束条件参数；以及 若判定结果为不符合，则修改当前要对塔吊进行的操作，并修正所述物品预期达到的下一个目标位置，直至所述判定结果为符合，从而修正所述物品从当前位置到下一个目标位置的规划路径，直至达到规划路径的最终目标点， 其中，所述塔吊避障模型为神经网络模型，且通过预定义的奖惩函数和相应的多个约束条件参数进行训练而得到； 所述预定义的奖惩函数包括多个奖惩函数中的至少两者：精确度奖惩函数、避障奖惩函数和摆动奖惩函数。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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