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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种六自由度触觉传感器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116625556B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310641128.5，技术领域涉及：G01L1/14；该发明授权一种六自由度触觉传感器是由崔晶;于辉;王易捷;楚中毅;崔荣朋设计研发完成，并于2023-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六自由度触觉传感器在说明书摘要公布了：本发明公开一种六自由度触觉传感器，涉及传感器技术领域。本发明基于电容式传感器原理，包括由上至下依次设置的上层电路板、切向介质层、中间层电路板、法向介质层和下层电路板，通过将多维力检测设置在不同的检测层，降低了多维力间的解耦难度；本发明以多对交叉指状的电极结构为基础，通过对极板形状和分布进行新型设计，能够将实现多维力力矩的高灵敏测量和维间高效解耦；基于这一结构设置，本发明能够实现传感器对六轴力高灵敏测量的同时，具有感应面积大、解耦效果好的特点。

本发明授权一种六自由度触觉传感器在权利要求书中公布了：1.一种六自由度触觉传感器，其特征在于，从上往下依次包括：上层电路板1、切向介质层3、中间层电路板5、法向介质层7和下层电路板9； 所述上层电路板1为四层板，其中上层电路板1的最底层为切向力扭矩检测上极板2；在上层电路板1的其他三层中，顶层整体铺铜接地，剩下两层用于信号的走线； 所述中间层电路板5为六层板，其顶层为切向力扭矩检测下极板4，最底层为法向力转矩检测上极板6，法向力转矩检测上极板6由四块裸露电极组成；中间层电路板5中其他剩余四层用于内部信号走线和接地屏蔽； 所述下层电路板9为两层板，其中，顶层为法向力转矩检测下极板8，底层为整层铺铜接地屏蔽； 所述切向力扭矩检测上极板2、切向力扭矩检测下极板4均设置了八个感应区域；所述切向力扭矩检测上极板2每个区域均由方波激励源和有源屏蔽交替形成的阵列式多对叉指电极组成；所述切向力扭矩检测下极板4，每块区域都有两个互相交叉连接不同检测通道的指状电极，所述切向力扭矩检测下极板4的四个角上的四个三角形区域互相围绕传感器几何中心点呈中心对称，四块“钻石”状区域为两对横向交叉的指状电极和两对纵向交叉的指状电极，并且每对指状电极互为轴对称图形；通过对各个通道检测的电容值进行差分运算能够实现切向力之间、切向力与扭矩之间的硬件解耦； 所述法向力转矩检测上极板6为四块裸露电极，每块裸露电极为一个检测通道、法向力转矩检测下极板8为一整片裸露电极，接方波激励；对四块裸露电极采集到的电容值进行运算实现转矩与转矩之间、转矩与法向力之间的硬件解耦。

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