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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利一种手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116650129B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310575977.5，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备是由王伟;张瑞康;赵佳伟;文洋设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备在说明书摘要公布了：本公开涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备。所述系统包括：手术操作机械单元，包括依次连接的臂关节机械结构、滑台机构和器械关节机械结构，其中，臂关节机械结构能带动滑台机构和器械关节机械结构移动，器械关节机械结构能沿滑台机构移动；操作控制单元；以及控制处理设备，其中，控制处理设备接收来自操作控制单元的操作信号，并控制手术操作机械单元执行相应的操作，操作包括对器械关节的位置的第一调整操作和对器械关节的姿态的第二调整操作，其中，在锁定器械关节的操作的情况下，控制处理设备被设置成：控制手术操作机械单元执行相应的第一调整操作并锁定第二调整操作。

本发明授权一种手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人系统，其特征在于，包括： 手术操作机械单元，包括依次连接的臂关节机械结构、滑台机构和器械关节机械结构，其中，所述臂关节机械结构能带动所述滑台机构和所述器械关节机械结构移动，所述器械关节机械结构能沿所述滑台机构移动； 操作控制单元；以及 控制处理设备，其中，所述控制处理设备接收来自所述操作控制单元的操作信号，并控制所述手术操作机械单元执行相应的操作，所述操作包括对所述器械关节的位置的第一调整操作和对所述器械关节的姿态的第二调整操作，其中，在锁定所述器械关节的操作的情况下，控制处理设备被设置成：控制所述手术操作机械单元执行相应的第一调整操作并锁定第二调整操作； 其中，所述手术操作机械单元是手术机器人系统的从手部分，所述操作控制单元是手术机器人系统的主手部分； 在锁定所述器械关节的操作的情况下，所述控制处理设备还被设置成： 基于所述操作信号，确定所述操作控制单元的第一状态； 确定所述器械关节的当前状态和第一状态的第一差异； 基于第一差异确定解锁条件；以及基于解锁条件，开始解除对所述器械关节的操作的锁定； 所述第一状态包括所述操作控制单元的姿态，以及所述第一差异包括所述操作控制单元的姿态和所述器械关节的当前姿态之间的差异。

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