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龙图腾网获悉安徽海博智能科技有限责任公司申请的专利单目视觉深度估计方法及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116664650B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310469954.6，技术领域涉及：G06T7/55；该发明授权单目视觉深度估计方法及计算机可读存储介质是由张帅乾;张保俊;袁广驰;王炜杰;占也设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本单目视觉深度估计方法及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种单目视觉深度估计方法及计算机可读存储介质，包括如下步骤：针对预先设定距离序列D中的每一个距离值Di得到其点集在像素坐标系下的二维坐标Wi,j并进行曲线拟合得到曲线序列fi；在图像数据中识别出障碍物的目标框，目标框的下边缘中点为障碍物的接地点B；在曲线序列fi中找到与接地点为Bub,vb相邻的两条拟合曲线fk与fk+1；在两条拟合曲线间插值得接地点B的距离值该基于激光雷达的单目视觉深度估计方法采用了先拟合然后实时插值的计算方法，由于大计算量的拟合过程是在运行前进行的，因此不影响系统的实时性，在运行过程中只需要找到两条相邻曲线做简单的距离插值即可，能够大幅提升系统运行时的深度估计速度。

本发明授权单目视觉深度估计方法及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的单目视觉深度估计方法，其特征在于，包括如下步骤： S1.准备步骤： 在世界坐标系下，预先设定距离序列D，其中每一个距离值记作Di，i为计数量，以每一距离值Di选取多个到基准点距离相等的地面点构成点集 对每一点集解算出其中的所有点在像素坐标系下的二维坐标Wi,juj,vj，其中j为该点集中的点的计数；对每一点集中所有点在像素坐标系下的二维坐标Wi,juj,vj进行曲线拟合得到曲线序列fiu,v，i为拟合曲线的计数； S2.确定障碍物接地点步骤： 在图像数据中识别出障碍物的目标框，将目标框的下边缘中点作为障碍物的接地点，其坐标记为Bub,vb； S3.坐标插值步骤： 对于接地点为Bub,vb的障碍物，在曲线序列fiu,v找到与接地点为Bub,vb相邻的两条拟合曲线fku,v与fk+1u,v； 通过在拟合曲线fku,v与拟合曲线fk+1u,v间做距离插值得到接地点Bub,vb的距离值

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