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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利基于高光谱激光雷达的环境建模方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116679317B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310239050.4，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权基于高光谱激光雷达的环境建模方法及装置是由李伟设计研发完成，并于2023-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于高光谱激光雷达的环境建模方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于高光谱激光雷达的环境建模方法及装置，该方法包括：通过高光谱激光雷达获取待测场景的点云信息和待测场景中探测目标的原始光谱；利用待测场景的点云信息进行定位与建图，构建初始环境三维模型；确定探测目标的表面属性参数；根据探测目标的表面属性参数和高光谱激光雷达的输出响应模型，对探测目标的原始光谱进行反演处理，得到探测目标的反射率光谱；利用探测目标的反射率光谱对初始环境三维模型进行二次建图，得到目标环境多维模型。该方案将高光谱激光雷达输出的原始光谱进行精细反演，得到探测目标的真实光谱，有效地提高了光谱的准确度，并且将空间几何结构信息和光谱信息进行充分的联合匹配，实现了精准的环境建模。

本发明授权基于高光谱激光雷达的环境建模方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于高光谱激光雷达的环境建模方法，其特征在于，所述方法包括： 通过高光谱激光雷达获取待测场景的点云信息和所述待测场景中探测目标的原始光谱； 利用所述待测场景的点云信息进行定位与建图，构建初始环境三维模型； 依据所述初始环境三维模型，确定所述探测目标的表面属性参数； 根据所述探测目标的表面属性参数和所述高光谱激光雷达的输出响应模型，对所述探测目标的原始光谱进行反演处理，得到所述探测目标的反射率光谱； 利用所述探测目标的反射率光谱对所述初始环境三维模型进行二次建图，得到目标环境多维模型，其中，所述目标环境多维模型包含有点云信息和所述反射率光谱； 其中，所述待测场景的点云信息包括：各个扫描帧对应的局部点云信息； 所述利用所述待测场景的点云信息进行定位与建图，构建初始环境三维模型进一步包括： 针对各个扫描帧中的每个扫描帧，根据该扫描帧对应的局部点云信息以及待计算的状态变量，确定该扫描帧对应的几何残差； 利用第一预设优化算法迭代优化所述状态变量，以满足空间几何结构优化目标，得到所述状态变量的第一目标值； 根据所述状态变量的第一目标值，将各个扫描帧对应的局部点云信息转换至全局坐标系下，构建得到初始环境三维模型。

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