清华大学季向阳获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利人机交互机械臂抓取放置系统的构建及测试方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116690583B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310912569.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权人机交互机械臂抓取放置系统的构建及测试方法、装置是由季向阳;梁锡权;唐吉文;张育康设计研发完成，并于2023-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本人机交互机械臂抓取放置系统的构建及测试方法、装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种人机交互机械臂抓取放置系统的构建及测试方法、装置，人机交互机械臂抓取放置系统由目标检测模型和物体位姿估计模型构建得到，包括：基于抓取任务和放置任务，利用目标检测模型确定每个待抓取物体的抓取位置，并利用物体位姿估计模型确定每个待抓取物体的抓取动作和放置动作；控制人机交互机械臂抓取放置系统基于每个待抓取物体的抓取位置抓取对应的待抓取物体，得到检测成功率，控制人机交互机械臂抓取放置系统基于每个待抓取物体的抓取动作和放置动作抓取和放置对应的待抓取物体，得到任务成功率，并根据检测成功率和任务成功率得到人机交互机械臂抓取放置系统的测试结果，能够帮助机械臂了解物体的实时位置和姿态确保精确操控。
本发明授权人机交互机械臂抓取放置系统的构建及测试方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种人机交互机械臂抓取放置系统的构建及测试方法，其特征在于，所述人机交互机械臂抓取放置系统由目标检测模型和物体位姿估计模型构建得到，其中，所述方法包括以下步骤： 确定所述人机交互机械臂抓取放置系统的当前测试任务和至少一个待抓取物体，其中，所述当前测试任务包括抓取任务和放置任务； 基于所述抓取任务和所述放置任务，利用所述目标检测模型确定每个待抓取物体的抓取位置，并利用所述物体位姿估计模型确定所述每个待抓取物体的抓取动作和放置动作；以及 控制所述人机交互机械臂抓取放置系统基于所述每个待抓取物体的抓取位置抓取对应的待抓取物体，得到检测成功率，并控制所述人机交互机械臂抓取放置系统基于所述每个待抓取物体的抓取动作和放置动作抓取和放置对应的待抓取物体，得到任务成功率，并根据所述检测成功率和所述任务成功率得到所述人机交互机械臂抓取放置系统的测试结果。
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