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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种干扰故障混杂情形下航天器集群姿态协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116692031B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310815507.1，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种干扰故障混杂情形下航天器集群姿态协同控制方法是由乔建忠;廖雪璐;朱玉凯;王陈亮;杨永健设计研发完成，并于2023-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种干扰故障混杂情形下航天器集群姿态协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种干扰故障混杂情形下航天器集群姿态协同控制方法，针对多源干扰以及执行器故障混杂使得航天器集群姿态协同控制性能下降的问题，首先，针对包含领导者和跟随者的刚性航天器集群系统，建立领导者姿态模型，并建立含有执行器故障和多源干扰的跟随者姿态模型；其次，引入滞后量化器对跟随者的控制输入进行量化，以减轻星载通信负担；再次，设计分布式观测器，估计动态通信拓扑下领导者的姿态；最后，结合分布式观测器设计基于自适应参数辨识的航天器姿态协同控制器，确保跟随者的姿态能够跟踪上领导者的姿态。本发明实现了干扰和故障混杂情形下航天器集群无连续通信的姿态协同控制，具有较高鲁棒性、较低能耗、易于工程实现的特点。

本发明授权一种干扰故障混杂情形下航天器集群姿态协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种干扰故障混杂情形下航天器集群姿态协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 第一步，针对包含领导者和跟随者的刚性航天器集群系统，基于修正罗德里格参数，先对部分信息未知的领导者进行姿态运动学与动力学的建模；其次，考虑跟随者出现执行器故障和多源干扰混杂的情形，建立跟随者的姿态运动学和动力学模型；最后利用代数图论描述航天器集群系统的动态通信拓扑结构； 第二步，针对跟随者控制器与执行器之间通信资源损耗较大的问题，引入滞后量化器，对跟随者的控制输入进行量化，以减轻星载通信负担； 第三步，针对第一步建立的领导者姿态运动学与动力学模型，设计基于自适应参数辨识的分布式观测器，以估计动态拓扑下的领导者姿态及其角速度； 第四步，基于第三步得到的领导者姿态及其角速度估计值，利用有限时间滑模控制方法设计航天器抗干扰自适应控制器，保证跟随者能够跟踪上领导者的姿态及其角速度，完成干扰故障混杂情形下的航天器集群姿态协同控制方法。

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