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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利车辆的转向控制方法、装置、车辆及电子装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116729476B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310644989.9，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权车辆的转向控制方法、装置、车辆及电子装置是由余景龙;禹真;王念强;刘丹;李俊伟设计研发完成，并于2023-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的转向控制方法、装置、车辆及电子装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆的转向控制方法、装置、车辆及电子装置，涉及车辆技术领域。其中，该方法包括：获取车辆的车速；响应于车速满足预设条件，获取车辆的方向盘转角；根据车速和方向盘转角确定车辆的转向控制方式，其中，转向控制方式用于对车辆的制动力矩和电机驱动扭矩进行调整；根据转向控制方式控制车辆进行转向。本发明解决了相关技术通过单一控制算法控制车辆的转向，导致响应速度慢，灵活性较差，稳定性较差的技术问题。

本发明授权车辆的转向控制方法、装置、车辆及电子装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆的转向控制方法，其特征在于，包括： 获取车辆的车速； 响应于所述车速满足预设条件，获取所述车辆的方向盘转角； 根据所述车速和所述方向盘转角确定所述车辆的转向控制方式，其中，所述转向控制方式用于对所述车辆的制动力矩和电机驱动扭矩进行调整； 根据所述转向控制方式控制所述车辆进行转向； 其中，所述根据所述车速和所述方向盘转角确定所述车辆的转向控制方式包括：响应于所述车速小于等于第一速度且所述方向盘转角符合第一转角条件，确定第一转向控制方式，其中，所述第一转角条件用于表示所述方向盘转角在预设时间段内为第一角度；响应于所述车速大于等于第二速度且所述方向盘转角符合第二转角条件，确定第二转向控制方式，其中，所述第二转角条件用于表示所述方向盘转角大于第二角度； 所述根据所述转向控制方式控制所述车辆进行转向包括：根据所述第一转向控制方式确定初始制动力矩和初始电机驱动扭矩；基于所述初始制动力矩确定所述车辆的轮速，以及基于所述初始电机驱动扭矩确定所述车辆的滑移率；基于所述轮速确定目标制动力矩，以及基于所述滑移率确定目标电机驱动扭矩；根据所述目标制动力矩和所述目标电机驱动扭矩控制所述车辆进行转向； 所述根据所述转向控制方式控制所述车辆进行转向包括：根据所述第二转向控制方式调整所述制动力矩和所述电机驱动扭矩，确定所述车辆的横摆力矩；基于所述横摆力矩确定横摆加速度，其中，所述横摆加速度小于第一加速度，且所述横摆加速度的持续时间小于预设时间；基于所述横摆加速度控制所述车辆进行转向。

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