科沃斯机器人股份有限公司谢凯旋获国家专利权
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龙图腾网获悉科沃斯机器人股份有限公司申请的专利脱困方法、装置、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116766225B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310749697.1，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权脱困方法、装置、设备及可读存储介质是由谢凯旋;陈泽宇设计研发完成，并于2023-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本脱困方法、装置、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种脱困方法、装置、设备及可读存储介质，自移动设备上设置多种环境感知传感器。运行过程中，自移动设备利用各环境感知传感器采集的第一环境数据更新原始代价地图，以得到当前代价地图。当自移动设备处于围困状态时，根据当前代价地图确定脱困方向，并按照脱困方向脱困。采用该种方案，无需自移动设备原地边旋转边寻找缺口方向进而脱困，而是根据融合了多种环境感知传感器数据的当前代价地图确定脱困方向，脱困效率高、安全性高。
本发明授权脱困方法、装置、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种脱困方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述方法包括： 在自移动设备运行过程中，利用至少两种环境感知传感器采集的第一环境数据更新原始代价地图，以得到当前代价地图，各环境感知传感器设置在所述自移动设备上； 当所述自移动设备处于围困状态时，根据所述当前代价地图确定脱困方向； 按照所述脱困方向脱困； 其中，所述当所述自移动设备处于围困状态时，根据所述当前代价地图确定脱困方向，包括： 以所述自移动设备为中心从所述当前代价地图中截取局部代价地图； 从局部代价地图包含的栅格中确定出栅格集合，所述栅格集合中的各栅格的代价值大于第一阈值； 确定所述栅格集合中各栅格对应的第一斥力； 根据所述栅格集合中各栅格对应的第一斥力，确定融合斥力； 根据所述融合斥力，确定所述脱困方向。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人科沃斯机器人股份有限公司，其通讯地址为：215168 江苏省苏州市吴中区郭巷街道吴淞江产业园淞苇路518号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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