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龙图腾网获悉中国海洋大学申请的专利型腔式软体驱动器一次成型方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116766497B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310651856.4，技术领域涉及：B29C45/14；该发明授权型腔式软体驱动器一次成型方法是由扶航;张智杰;谢子瑞;钱津津;倪涵愉;孙湘宜;宋大雷;姜迁里设计研发完成，并于2023-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本型腔式软体驱动器一次成型方法在说明书摘要公布了：本发明涉及软体机器人成型方法，特别是一种型腔式软体驱动器一次成型方法。包括以下步骤：S1、制作蜡芯；S2、灌注并固化硅胶；S3、除蜡并得到一次成型的软体驱动器。通过该方法实现了一次性硅胶灌注成型，蜡芯制作过程中便于脱模，可用于制作复杂结构的流体式软体驱动器。

本发明授权型腔式软体驱动器一次成型方法在权利要求书中公布了：1.一种型腔式软体驱动器一次成型方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、制作蜡芯； 采用蜡芯模具制作蜡芯，蜡芯模具包括： 两瓣对称设置的模块，模块内部设有凹槽，两侧模块的凹槽对接后的形状与蜡芯形状相对应； 插板，模块上沿两侧模块接合面的长度方向间隔设置数个插板槽，插板滑动设置在插板槽内； 固定棒，位于两侧模块的接合面处，固定棒贯穿蜡芯模具内部，且固定棒的两端均伸出模块的两端，蜡芯成型后，蜡芯的内部固定贯穿有固定棒； S2、灌注并固化硅胶； 将蜡芯放置在硅胶模具中，灌注硅胶并固化，得到内部包含蜡芯的硅胶软体驱动器； S3、除蜡并得到一次成型的软体驱动器； 所述模块内部的凹槽为弧形凹槽，且弧形凹槽的宽度沿固定棒的轴向依次变大； 所述插板为长方体片状，两侧模块内的插板槽之间相对设置，相应的两侧模块内的插板之间相对设置； 两侧模块的接合面的两端处分别设有插槽，两侧模块对应的插槽之间形成轴孔，固定棒设置在轴孔内； 两侧插板的接合面处分别设有插槽，两侧对应的插槽之间形成插孔，固定棒贯穿各插孔； 所述硅胶模具包括： 模具体，内部设有与蜡芯形状对应的腔体，模具体的两端设有安装槽，固定棒的两端设置在安装槽内，安装槽内且固定棒的上方分别设有蜡芯固定块； 顶部盖板，与模具体的顶部表面固定连接，顶部盖板上设有边槽； 定位销，依次穿过模具体和顶部盖板上的销孔。

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