国网河北省电力有限公司邯郸供电分公司;邯郸欣和电力建设有限公司;国家电网有限公司张霄龙获国家专利权
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龙图腾网获悉国网河北省电力有限公司邯郸供电分公司;邯郸欣和电力建设有限公司;国家电网有限公司申请的专利攀爬机器人以及攀爬机器人的行进控制方法及其控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116803831B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310658713.6，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权攀爬机器人以及攀爬机器人的行进控制方法及其控制器是由张霄龙;马利群;路瑶;张虎波;龚自涛;代天坡;张尚勇;赵景波;李佩璇设计研发完成，并于2023-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本攀爬机器人以及攀爬机器人的行进控制方法及其控制器在说明书摘要公布了：本发明提供了攀爬机器人以及攀爬机器人的行进控制方法及其控制器，解决了现有技术中人工巡检输电线路杆塔导致巡检周期长，攀爬危险性大，工作效率低的技术问题。本发明提供一种攀爬机器人，由于包括了两个前足掌分别为第一前足掌以及第二前足掌，两个后足掌分别为第一后足掌以及第二后足掌，相比现有技术中的采用夹持装置锁紧角钢，本发明中的四个足掌均可以通过锁紧结构锁紧角钢以及松开角钢，且每个足掌对应一个角钢中的平直钢板，结构简单且容易控制，从而提高了整个攀爬机器人的工作效率。
本发明授权攀爬机器人以及攀爬机器人的行进控制方法及其控制器在权利要求书中公布了：1.一种攀爬机器人，特征在于，所述攀爬机器人用于攀爬角钢，所述角钢具有第一平直钢板和第二平直钢板；其中，所述攀爬机器人包括： 机器人本体，所述机器人本体可沿着所述角钢的长度方向上行进；以及 设置在所述机器人本体下方的四个足掌，所述四个足掌分别为第一前足掌、第二前足掌、第一后足掌以及第二后足掌； 其中，所述足掌包括锁紧结构，所述锁紧结构用于锁紧或者松开所述第一平直钢板和所述第二平直钢板，以使得所述足掌锁紧或者松开所述第一平直钢板和所述第二平直钢板； 所述锁紧结构包括第一电磁结构、第一转动结构以及第二电磁结构，所述第二电磁结构通过所述第一转动结构与所述第一电磁结构的一端转动连接；所述第一电磁结构能够相对于所述第二电磁结构转动的角度大于90°； 所述第一电磁结构以及所述第二电磁结构通相反的电流时，所述第一电磁结构以及所述第二电磁结构相吸，所述第二电磁结构相对于所述第一电磁结构转动以锁紧所述第一平直钢板和所述第二平直钢板。
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