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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种自抗离面扰动的微米级精度视觉运动追踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116805326B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310762096.4，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种自抗离面扰动的微米级精度视觉运动追踪方法是由王瑞洲;张宇龙设计研发完成，并于2023-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自抗离面扰动的微米级精度视觉运动追踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自抗离面扰动的微米级精度视觉运动追踪方法，方法包括：S1：构建微米级精度视觉运动追踪测量系统；S2：获取观测对象的运动图像，并实时检测离面扰动；S3：针对离面扰动引起的视觉精度劣化，选配自抗扰方案对自抗离面扰动装置与自抗离面扰动程序进行优化；S4：根据预设的模糊规则，对于低频高幅型离面扰动，在硬件层面对自抗离面扰动装置优化实现精度修复；对于高频低幅型离面扰动，在软件层面对自抗离面扰动程序优化实现精度修复；对于宽频或跨幅混合型离面扰动，采用自抗离面扰动装置与自抗离面扰动程序同步联动实现精度修复；本发明实现不同离面位移扰动下微视觉运动追踪的精度优化，提高系统抗离面扰动能力。

本发明授权一种自抗离面扰动的微米级精度视觉运动追踪方法在权利要求书中公布了：1.一种自抗离面扰动的微米级精度视觉运动追踪方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：构建微米级精度视觉运动追踪测量系统；所述的微米级精度视觉运动追踪测量系统包括自抗离面扰动装置、自抗离面扰动程序； S2：通过微米级精度视觉运动追踪测量系统获取观测对象的运动图像，并实时检测离面扰动； S3：针对离面扰动引起的视觉精度劣化，选配自抗扰方案对自抗离面扰动装置与自抗离面扰动程序进行优化；所述自抗离面扰动具体为对于不同类型、等级的离面扰动，采取对应的自抗扰方案； 所述的自抗扰方案是针对不同的离面扰动，采用不同的优化方法对自抗离面扰动装置与自抗离面扰动程序进行优化；选取任一自抗离面扰动装置的优化方法与若干自抗离面扰动程序的优化方法，使自抗离面扰动装置与自抗离面扰动程序进行同步联动； 所述自抗离面扰动装置的优化方法包括：单压电驱动中低频补偿法、双压电驱动高频补偿法、单压电驱动物镜焦面法、追踪对象离面运动抑制法； 自抗离面扰动程序的优化方法包括：模板变类型数量面积法、感兴趣区域实时变换法、离面-劣化模糊集法、评价函数实时解算法、多焦面实时匹配法、算法类别计算优化法、频率-精度动态均衡法、深度学习工具调参法； S4：根据预设的模糊规则，对于低频高幅型离面扰动，在硬件层面对自抗离面扰动装置优化实现精度修复；对于高频低幅型离面扰动，在软件层面对自抗离面扰动程序优化实现精度修复；对于宽频或跨幅混合型离面扰动，采用自抗离面扰动装置与自抗离面扰动程序同步联动实现精度修复。

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