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龙图腾网获悉海南辰霈科技有限责任公司申请的专利一种远程协作机器人针灸系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116807886B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310242382.8，技术领域涉及：A61H39/08；该发明授权一种远程协作机器人针灸系统是由王君豪设计研发完成，并于2023-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种远程协作机器人针灸系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种远程协作机器人针灸系统，涉及智能医疗治疗领域，包括针灸机器人和远程操作终端，远程操作终端和针灸机器人通过网络连接；针灸机器人包括多轴机械臂、监控模组和针灸操作组，监控模组和针灸操作组均安装在多轴机械臂上，多轴机械臂操作针灸操作组移动至人体的待针灸处，监控模组被配置为拍摄图像和实时监控；远程操作终端包括示教器，显示器和操控器，示教器与多轴机械臂的结构相同，在网络连接状态下操作所述示教器，多轴机械臂随动；显示器用于显示监控模组拍摄的图像，操控器被配置为用于操作针灸操作组动作。本方案以远程操控的方式，在监控模组的配合下，通过对示教器进行操控动作，进而使得多轴机械臂进行同步动作。

本发明授权一种远程协作机器人针灸系统在权利要求书中公布了：1.一种远程协作机器人针灸系统，其特征在于，包括针灸机器人和远程操作终端，针灸机器人用于进行针灸作业，所述远程操作终端用于远程操控，所述远程操作终端和所述针灸机器人通过网络连接； 所述针灸机器人包括多轴机械臂100、监控模组200和针灸操作组300，所述监控模组200和所述针灸操作组300均安装在所述多轴机械臂100上，所述多轴机械臂100操作所述针灸操作组300移动至人体的待针灸处，监控模组200被配置为拍摄图像和实时监控； 所述远程操作终端包括示教器，显示器和操控器，所述示教器与多轴机械臂100的结构相同，在网络连接状态下操作所述示教器，所述多轴机械臂100随动；所述显示器用于显示监控模组200拍摄的图像，所述操控器被配置为用于操作针灸操作组300动作； 所述针灸操作组300包括支架模块310、消毒模块320、进针模块330和捻针模块340； 所述支架模块310固定在所述多轴机械臂100的远端； 所述捻针模块340包括第三支撑组件341、对位推进组件342和转动夹持组件343；第三支撑组件固定在支架模块上，所述对位推进组件342安装在所述第三支撑组件341中，所述转动夹持组件343连接在所述对位推进组件342的前方； 所述对位推进组件342驱使所述转动夹持组件343直线伸出到预设位置，所述转动夹持组件343夹持刺针并进行旋转； 所述转动夹持组件343包括维稳夹持部3435和转动拧紧部3432和转动电机3431； 所述转动电机3431通过第二直线推进源固定连接在所述对位推进组件342的前方，所述转动拧紧部3432与所述转动电机3431的输出轴固定连接；所述维稳夹持部3435设置在所述转动拧紧部3432的前方，第二直线推进源驱使转动拧紧部靠近维稳夹持部； 所述维稳夹持部3435被配置为初步夹持位于人体上的刺针；所述对位推进组件342驱使所述转动拧紧部3432直线前进，并在所述转动电机3431驱动下使得所述转动拧紧部3432夹持所述刺针333；所述维稳夹持部3435松开所述刺针333后，所述转动电机3431驱使所述转动拧紧部3432继续转动实现捻针操作，转动拧紧部下方设置有第一夹持件，第一夹持件首先夹住转动拧紧部，在转动电机的转动下，使得转动拧紧部拧紧； 所述监控模组200包括第一监视器210和第二监视器220；所述第一监视器210安装在所述多轴机械臂100上，所述第一监视器210被配置为监控所述针灸操作组300的运动状态；所述第二监视器220安装在所述针灸操作组300上，所述第二监视器220被配置为抓取人体上的待针灸位。

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